Хөдөө аж ахуйд цайны мод тайрах зориулалттай 3‑DOF Motion Platform

Төслийн суурь

Цайны цэцэрлэгийн уламжлалт тайрах ажил нь гар хөдөлмөрөөс ихээхэн хамаардаг. Ажилчид цайны модны муруй нурууны дагуу дахин дахин тайрдаг, ажил нь маш их давтагддаг, хөдөлмөр их шаарддаг бөгөөд цайны бут бүрийн хувьд тайралтын өндрийг тогтвортой байлгахад хэцүү байдаг.

Манай үйлчлүүлэгчид тайрах автомат механизмыг боловсруулахын тулд туршилтын төхөөрөмж хэрэгтэй байсан. Тэд лабораторид цайны тариалангийн эгнээ дагуу аялж буй долгионт, муруй хөдөлгөөнийг хуулбарлах хөдөлгөөнт платформыг шаарддаг байв. Бүх хээрийн туршилтыг гадаа хийхийн оронд эхлээд таслагчийн замыг оновчтой болгохын тулд загварчлалын туршилтыг гэртээ хийж болно.

Энэ төслийн хувьд бид тусгайлан бүтээсэн 3‑DOF хөдөлгөөнт платформыг нийлүүлсэн. серво цахилгаан цилиндрээр тэжээгддэг .

Платформын үндсэн үзүүлэлтүүд

• Цус харвалт: 300 мм

• Хамгийн их шугаман хурд: 500 мм/с

• Нэрлэсэн даац: 50 кг

• Хөдөлгүүрийн төрөл: Серво шугаман идэвхжүүлэгч (FDR65‑S300)

• Бүдүүн босоо өндрийг тохируулах зориулалттай туслах гарын авлагын дугуй

Энэхүү 3‑DOF туршилтын платформын бүтээгдэхүүний онцлог

1. Бодит ертөнцийн фермийн долгионт тохирсон динамик хөдөлгөөн Гурван серво цахилгаан цилиндр нь зохицуулалттай хөдөлгөөнөөр ажилладаг. Уг платформ нь тайрах машин жигд бус цайны нурууг дагуулан явах үед газрын гадаргын хэлбэлзлийг дуурайлган хазайлт, гулзайлтын шилжилтийг хуулбарладаг. 300 мм-ийн үр дүнтэй цус харвалт нь уулархаг цайны тариалангийн талбайд ихэвчлэн тохиолддог газрын өндрийн өөрчлөлтийг бүхэлд нь хамардаг. 500 мм/с хүртэл гүйлтийн хурд нь хээрийн тайрах төхөөрөмжийн ажлын хурдыг үнэн зөв давтдаг.

2. Таслагчийн иж бүрэн угсралтын 50 кг даацын хүчин чадал Платформ нь тайрах огтлох механизмыг бүхэлд нь авч явдаг. 50 кг-ын нэрлэсэн даацтай, энэ нь механик зүсэгч гар, хөтөч мотор болон бэхэлгээний хүрээний бүх жинг дэмждэг тул туршилтыг хялбаршуулсан хөнгөн жинтэй загвараас илүү бодит хэмжээтэй төгсгөлийн эффектүүдээр гүйцэтгэдэг.

3. Уян хатан тохируулга хийх гар дугуйны урьдчилан тохируулга Гар дугуйг өргөх нэгдсэн механизм нь автомат динамик туршилтыг эхлүүлэхийн өмнө техникийн ажилтнуудад үндсэн ажлын өндрийг гараар тохируулах боломжийг олгодог. Операторууд програм хангамжийн параметрүүдийг өөрчлөхгүйгээр өөр өөр бутны өндөртэй цайны модны үндсэн өндрийг хурдан өөрчлөх боломжтой.

4. Дахин давтагдах туршилтын өгөгдөлд зориулсан серво хаалттай давталтын хяналт Бүх хөдөлгөөнийг хаалттай цикл серво хөтчүүдээр удирддаг. Налуу болон босоо шилжилт бүрийг нарийн давтаж болно. Туршилтыг давтах боломжтой бөгөөд энэ нь таслагчийн замыг оновчтой болгохын тулд харьцуулах мэдээлэл цуглуулахад зайлшгүй шаардлагатай. Энэ нь гарын авлагын хээрийн туршилтаас олж авсан үл нийцэх үр дүнг арилгана.

   

Цайны тайрах лабораторийн шинжилгээнд хэрэглэх хувилбар

Энэ туршилтын вандан дээр тайрах таслагчийг хөдөлж буй дээд хүрээ дээр суурилуулсан. 3‑DOF платформ нь бартаатай газар нутгийн хөдөлгөөнийг дуурайдаг бол инженерүүд зүсэлтийн гүйцэтгэлийг тэмдэглэдэг:

• Долгионт газар дээр таслагч нь огтлох өндрийг жигд байлгаж байгаа эсэхийг шалгана уу

• Динамик ачааллын дор таслагчийн чичиргээг турших

• Жинхэнэ цайны цэцэрлэгт загвар машин байрлуулахаас өмнө хөдөлгөөнийг хянах алгоритмыг оновчтой болго.

Дотор загварчлалын туршилт нь гадаа туршилт хийх хугацааг ихээхэн багасгаж, уулын цайны фермүүд рүү явах аяллыг багасгаж, хөдөө аж ахуйн ургац хураах, тайрах машинд зориулсан R&D мөчлөгийг бүхэлд нь хурдасгадаг.

Servo-dof хөдөлгөөний платформд зориулсан хөдөө аж ахуйн салбарын өргөн хэрэглээний програмууд

Энэ тохиолдол нь серво-цахилгаан олон DOF хөдөлгөөнт платформууд нь симулятор ашиглах сонгодог тохиолдлуудаар хязгаарлагдахгүй гэдгийг нотолж байна; Тэд хөдөө аж ахуйн машин механизмын R&D лабораторид асар их үнэ цэнийг авчирдаг:

1. Жимсний цэцэрлэгт жимс түүдэг роботын туршилтын мөргөцөг Жимсний түүгчний тогтвортой байдлыг шалгахын тулд зөөврийн мод түүж буй роботууд цэцэрлэгийн талбай дээгүүр жолоодох үед тээврийн хэрэгслийн өнхрөх, давирхайг дуурайлгана.

2. Хүнсний ногоо хураах машины динамик туршилт Таслах хутганы хяналтын логикийг тааруулахын тулд навч-ногоо хураагчийн прототипүүдэд тариалангийн талбайн овойлтыг олшруулна.

3. Хөдөө аж ахуйн шүршигч төхөөрөмжийн симуляцийн туршилт Налуу газар тариалангийн талбайн явах эд ангиудын хазайлтыг дуурайж, динамик хазайлтын нөхцөлд пестицидийн савны доторх шүршигч хошууны тархалт, шингэний уналтыг үнэлэх.

4. Мал аж ахуйн тоног төхөөрөмжийн гүйцэтгэлийн баталгаажуулалт Хээрийн замын чичиргээн дор малын жин, ангилах машинд зориулсан динамик ачааллын загварчлал.

5. Хөдөө аж ахуйн нисгэгчгүй газрын симуляцийн платформ Фермийн тээврийн хэрэгслийн дуурайлган явах эд ангийн чичиргээний дор нисгэгчгүй онгоцны даацын мэдрэгчийн гүйцэтгэлийг туршина.

Эцсийн дүгнэлт

Гидравлик туршилтын вандан сандал нь хөдөө аж ахуйн машин механизмын хөгжилд давамгайлж байсан. Одоо серво-цахилгаан олон DOF хөдөлгөөнт платформууд нь илүү цэвэр, чимээгүй хувилбар болж байна: гидравлик-шингэний алдагдалгүй, хөдөлгөөнийг давтах чадвар сайтай, хэрэглэгчийн хяналтын программ хангамжтай тохиромжтой дижитал интеграцчилал.

Хөдөө аж ахуйн машин хөгжүүлэгчдийн хувьд эдгээр платформууд нь доторх загварчлалын хүчирхэг аргыг өгдөг. Та механик болон хяналтын системийн дизайныг талбай дээр байрлуулахаас өмнө баталгаажуулж, бүтээгдэхүүний хөгжүүлэлтийн мөчлөгийг богиносгож, нийт R&D зардлыг бууруулах боломжтой.

Хэрэв та серво шугаман идэвхжүүлэгч бүхий хөдөө аж ахуйн туршилтын төхөөрөмжийн тусгай шийдлийг боловсруулж байгаа бол 3‑DOF /6‑DOF хөдөлгөөнт платформын үнийн санал авах бол манай инженерийн багтай холбогдоно уу.