Views: 0 Author: Site Editor ເວລາເຜີຍແຜ່: 2026-09-09 ຕົ້ນກໍາເນີດ: ເວັບໄຊ
ໃນການຈໍາລອງການບິນ, ການສ້າງເສັ້ນທາງຍານພາຫະນະ, ການທົດສອບແຜ່ນດິນໄຫວ, ແລະການຈໍາລອງຄື້ນທະເລ, ຫຼາຍໆໂຄງການເວທີ 6DOF Stewart ປະເຊີນກັບບັນຫາທີ່ສັບສົນຄືກັນ: ເວທີຕອບສະຫນອງຂໍ້ກໍາຫນົດການໂຫຼດແຕ່ຍັງຜະລິດ jitter, ການຕອບສະຫນອງຊັກຊ້າ, ການເຄື່ອນໄຫວບິດເບືອນ, ແລະສັນຍານເຕືອນ overload ເລື້ອຍໆໃນລະຫວ່າງການປະຕິບັດງານແບບເຄື່ອນໄຫວ..
ວິສະວະກອນການຊື້ສ່ວນໃຫຍ່ສຸມໃສ່ພຽງແຕ່ການໂຫຼດຄົງທີ່, ເສັ້ນເລືອດຕັນໃນ, ແລະຕົວກໍານົດຄວາມໄວ. ໃນຄວາມເປັນຈິງ, ປັດໃຈຫຼັກທີ່ຄວບຄຸມຄວາມຊື່ສັດຂອງ simulation ໃນໄລຍະຍາວແມ່ນ ການເຮັດວຽກຂອງການຄຸ້ມຄອງຊອງຈົດຫມາຍແລະການຫລີກລ່ຽງ kinematic singularity..
ອີງຕາມທິດສະດີກົນໄກຂະຫນານ Gough-Stewart ແລະຂໍ້ມູນການທົດສອບແບບເຄື່ອນໄຫວ 2000 ຊົ່ວໂມງຂອງໂຮງງານຂອງພວກເຮົາ, ບົດຄວາມນີ້ເປີດເຜີຍວ່າເປັນຫຍັງແພລະຕະຟອມ 6DOF ຈໍານວນຫຼາຍລົ້ມເຫລວໃນການຈໍາລອງທີ່ມີຄວາມຊື່ສັດສູງແລະສະຫນອງມາດຕະຖານການຄັດເລືອກຕົວກໍານົດການປະຕິບັດສໍາລັບໂຄງການອຸດສາຫະກໍາແລະ simulator.
ແຕກຕ່າງຈາກແຂນຫຸ່ນຍົນ serial, ເວທີການເຄື່ອນໄຫວ 6DOF ແມ່ນ ກົນໄກຂະຫນານທີ່ຈໍາກັດຢ່າງເຕັມທີ່ ປົກກະຕິ . ຫົກກະບອກໄຟຟ້າ servo ຮ່ວມກັນສະຫນັບສະຫນູນແລະຂັບລົດເວທີເທິງເພື່ອໃຫ້ສໍາເລັດການເຄື່ອນໄຫວ 6 ມິຕິ (X, Y, Z, ມ້ວນ, Pitch, Yaw).
ລັກສະນະກົນຈັກຫຼັກສອງອັນຕັດສິນປະສິດທິພາບແບບເຄື່ອນໄຫວຂອງເວທີ:
1. ຊອງຈົດໝາຍເຮັດວຽກ
ມັນຫມາຍເຖິງຂອບເຂດສູງສຸດຂອງການເຄື່ອນໄຫວທີ່ປອດໄພແລະຫມັ້ນຄົງ. ການເຄື່ອນໄຫວທັດສະນະຄະຕິທັງໝົດຕ້ອງສຳເລັດພາຍໃນຊອງຈົດໝາຍ. ເມື່ອການເຄື່ອນໄຫວເກີນຂອບເຂດ, ຕົວກະຕຸ້ນຈະບັນລຸຂອບເຂດຈໍາກັດເສັ້ນເລືອດຕັນໃນ, ເຊິ່ງກໍ່ໃຫ້ເກີດການບິດເບືອນຂອງເສັ້ນໂຄ້ງການເຄື່ອນໄຫວ.
2. Kinematic Singularity
Singularity ແມ່ນ posture ອັນຕະລາຍຂອງກົນໄກຂະຫນານ. ເມື່ອແພລະຕະຟອມເຂົ້າຫາຈຸດດຽວ, ຕົວເລກເງື່ອນໄຂ Jacobian matrix ເພີ່ມຂຶ້ນຢ່າງຫຼວງຫຼາຍ. ການເຄື່ອນທີ່ແບບດຽວກັນຮຽກຮ້ອງໃຫ້ມີແຮງດັນ ແລະຄວາມໄວຂອງກະບອກສູບທີ່ເພີ່ມຂຶ້ນ. ອັນນີ້ໂດຍກົງເຮັດໃຫ້ເກີດຄວາມວຸ້ນວາຍ, ຄວາມຜິດພາດການຊິງໂຄຣໄນຊັນ ແລະ ການໂຫຼດຂອງລະບົບຫຼາຍເກີນໄປ.
ການສະຫລຸບແບບມືອາຊີບ : ຄວາມອາດສາມາດໃນການໂຫຼດພຽງແຕ່ກໍານົດປະສິດທິພາບຂອງແບກສະຕິກ. ຊອງການເຮັດວຽກ ແລະຂອບໃບດ່ຽວກຳນົດປະສິດທິພາບການຈຳລອງແບບເຄື່ອນໄຫວ.
ພວກເຮົາໄດ້ຮັບຮອງເອົາມາດຕະຖານ 500kg ຊັ້ນ 6DOF ແພລະຕະຟອມໄຟຟ້າສໍາລັບການທົດສອບແບບເຄື່ອນໄຫວເຕັມວົງຈອນ. ພວກເຮົາບັນທຶກຄວາມຜິດພາດ synchronization, ກ້ຽງການເຄື່ອນໄຫວແລະການປະຕິບັດການຕ້ານການ overload ພາຍໃຕ້ການຕັ້ງຄ່າ stroke ແລະການເລັ່ງທີ່ແຕກຕ່າງກັນ.
Z-axis Effective Stroke |
ການເລັ່ງຄວາມປອດໄພສູງສຸດ |
ການຊິງຄ໌ຜິດພາດໂດຍສະເລ່ຍ |
ການປະເມີນຜົນການເຄື່ອນໄຫວ |
± 100 ມມ |
≤1.2 m/s⊃2; |
0.10–0.15 ມມ |
ພຽງແຕ່ເຫມາະສົມສໍາລັບການຈໍາລອງທາງທະເລທີ່ມີຄວາມຖີ່ຕ່ໍາ; ຄວາມເລັ່ງສູງໄດ້ຢ່າງງ່າຍດາຍສໍາຜັດກັບ singularity ຂອບເຂດຂອງ |
± 150 ມມ |
≤2.0 m/s⊃2; |
0.03–0.06 ມມ |
ການແກ້ໄຂທີ່ສົມດູນສໍາລັບການຈໍາລອງຍານພາຫະນະແລະການທົດສອບອຸດສາຫະກໍາທົ່ວໄປ |
±200 ມມ |
≤3.0 m/s⊃2; |
0.01–0.025 ມມ |
ການແກ້ໄຂຄວາມຊື່ສັດສູງສໍາລັບການຈໍາລອງການແຂ່ງລົດແລະການທົດສອບແບບເຄື່ອນໄຫວຂອງແຜ່ນດິນໄຫວ |
ເມື່ອຄວາມເລັ່ງເກີນ 2.2 m/s⊃2; ດ້ວຍເສັ້ນເລືອດຕັນໃນບໍ່ພຽງພໍ, ແພລະຕະຟອມສືບຕໍ່ເຂົ້າຫາການຕັ້ງຕົວແບບດ່ຽວ, ແລະຄວາມຜິດພາດ synchronization ເພີ່ມຂຶ້ນເກືອບ 3-5 ເທົ່າ.
ເວທີທີ່ມີຊອງຂະຫນາດນ້ອຍສາມາດຮັກສາທ່າສະຖິດທີ່ລຽບງ່າຍແຕ່ລົ້ມເຫລວຢ່າງສົມບູນໃນຄວາມວຸ້ນວາຍແບບເຄື່ອນໄຫວແລະການແຜ່ພັນການສັ່ນສະເທືອນຂອງຖະຫນົນ.
ເສັ້ນເລືອດຕັນໃນຂະຫນາດໃຫຍ່ເກີນໄປໂດຍບໍ່ມີການຍົກລະດັບຄວາມແຂງຂອງກອບຈະເຮັດໃຫ້ການຜິດປົກກະຕິຈຸນລະພາກແລະຫຼຸດຜ່ອນຄວາມສອດຄ່ອງຂອງ simulation.
ການໂຫຼດຄົງທີ່ພຽງແຕ່ສະທ້ອນເຖິງຄວາມສາມາດໃນການຮັບຜິດຊອບຂອງໂຄງສ້າງກົນຈັກ. ການຈຳລອງແບບໄດນາມິກແມ່ນອີງໃສ່ ຂອບຊອງຈົດໝາຍ ແລະຄວາມສາມາດໃນການຫຼີກລ່ຽງການເປັນຕົວແຍກ . ເວທີການໂຫຼດສູງຫຼາຍອັນຍັງສັ່ນສະເທືອນຢ່າງຮຸນແຮງໃນລະຫວ່າງການປ່ຽນທັດສະນະຄະຕິຄວາມໄວສູງ.
ເສັ້ນເລືອດຕັນໃນຂະຫນາດໃຫຍ່ຂະຫຍາຍຊອງຈົດຫມາຍທີ່ເຮັດວຽກ, ແຕ່ມັນຍັງເພີ່ມຈໍານວນເງື່ອນໄຂຂອງ Jacobian. ໂດຍບໍ່ມີການຈັບຄູ່ເຟຣມທີ່ມີຄວາມເຂັ້ມງວດສູງແລະກະບອກ servo ທີ່ຕອບສະຫນອງສູງ, ເສັ້ນເລືອດຕັນໃນຂະຫນາດໃຫຍ່ຈະເຮັດໃຫ້ຜົນຜະລິດແບບເຄື່ອນໄຫວທີ່ບໍ່ຫມັ້ນຄົງ.
ການເຊື່ອມໂຍງຈໍານວນຫຼາຍຢືນຢັນຕົວກໍານົດການພຽງແຕ່ໂດຍຕົວຢ່າງ, ໂດຍບໍ່ມີການດໍາເນີນການ simulation kinematics ປີ້ນ. ຫຼັງຈາກການຕິດຕັ້ງຢູ່ບ່ອນ, ພວກເຂົາພົບວ່າທ່າທາງ simulation ທີ່ສໍາຄັນບາງຢ່າງບໍ່ສາມາດປະຕິບັດໄດ້, ເຊິ່ງເຮັດໃຫ້ໂຄງການຊັກຊ້າ.
ສຸມໃສ່ການເລັ່ງສູງແລະການແກ້ໄຂທັດສະນະຄະຕິຢ່າງໄວວາ. ເສັ້ນເລືອດຕັນໃນຂະຫນາດກາງ + ຂອບໃບຂະຫນາດໃຫຍ່ແມ່ນຈໍາເປັນເພື່ອຮັບປະກັນການຕໍານິຕິຊົມຂອງຖະຫນົນຫົນທາງລຽບໂດຍບໍ່ມີການບິດເບືອນການເຄື່ອນໄຫວ.
ຕ້ອງການຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງ synchronization ສູງແລະຄວາມຫມັ້ນຄົງແບບເຄື່ອນໄຫວຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ. ການປັບທຽບຊອງຈົດໝາຍຢ່າງເຂັ້ມງວດແມ່ນມີຄວາມຈໍາເປັນເພື່ອຫຼີກເວັ້ນການ deviation posture ໃນລະຫວ່າງການຝຶກອົບຮົມຊົ່ວໂມງຍາວ.
ຈັດລໍາດັບຄວາມສໍາຄັນຂອງເສັ້ນເລືອດຕັນໃນແກນ Z ຂະຫນາດໃຫຍ່ແລະຄວາມຫມັ້ນຄົງຂອງຄວາມຖີ່ຕ່ໍາ, ຮັບປະກັນການຄຸ້ມຄອງຢ່າງເຕັມທີ່ຂອງສະເປກຂອງການເຄື່ອນຍ້າຍ vibration.
swing ມຸມຂະຫນາດນ້ອຍແລະຮອບວຽນຍາວແມ່ນຕົ້ນຕໍ. ເສັ້ນເລືອດຕັນໃນປານກາງແມ່ນພຽງພໍ; ເສັ້ນເລືອດຕັນໃນຫຼາຍເກີນໄປຈະເຮັດໃຫ້ການສັ່ນສະເທືອນຂອງກົນໄກຊ້ໍາຊ້ອນ.
ຄວາມສາມາດໃນການແຂ່ງຂັນຫຼັກຂອງເວທີການເຄື່ອນໄຫວ 6DOF ທີ່ມີຄວາມຊື່ສັດສູງບໍ່ແມ່ນການໂຫຼດຫນັກຫຼືເສັ້ນເລືອດຕັນໃນຂະຫນາດໃຫຍ່, ແຕ່ ການວາງແຜນຊອງການເຮັດວຽກທີ່ສົມເຫດສົມຜົນແລະການອອກແບບການຫລີກລ່ຽງຂອງຄໍາທີ່ມີປະສິດຕິຜົນ..
ອຸປະກອນ simulation ທີ່ມີຄຸນວຸດທິຈະຕ້ອງສໍາເລັດການຈໍາລອງ kinematic, ການກວດສອບຊາຍແດນແລະການຈັບຄູ່ແບບເຄື່ອນໄຫວກ່ອນການຜະລິດ, ແທນທີ່ຈະອີງໃສ່ພຽງແຕ່ຕົວກໍານົດການກົນຈັກພື້ນຖານ.
