Tirohanga: 0 Kaituhi: Kaiwhakatika Pae Wā Whakaputa: 2026-09-09 Takenga: Pae
I roto i te whaihanga rererangi, te whakaputanga rori waka, te whakamatautau ruihi, me te whaihanga ngaru moana, he maha nga kaupapa papaaho 6DOF Stewart e pa ana ki te raruraru rangirua ano: ka tutuki te turanga ki te tohu uta engari kei te whakaputa tonu i te witter, te roa o te whakautu, te korikori o te nekehanga, me te nui o nga whakaoho i te wa e mahi kaha ana..
Ko te nuinga o nga miihini hoko e arotahi ana ki te uta pateko, te whiu, me nga tawhā tere. Ko te mea pono, ko nga mea matua e whakahaere ana i te pono whaihanga mo te wa roa ko te mahi kapi kapi me te karo kinematic singularity..
I runga i te ariā hanga whakarara a Gough-Stewart me te 2000-haora o ta matou wheketere raraunga whakamatautau hihiri, ka whakaatu tenei tuhinga he aha te maha o nga papaaapapa 6DOF i taka ki te whaihanga tino pono me te whakarato i nga paerewa whiriwhiri tawhā whaihua mo nga kaupapa ahumahi me te simulator.
He rereke mai i nga ringaringa karetao rangatū, ko te papa motini 6DOF he tikanga whakarara tino herea . E ono nga rango hiko servo e tautoko tahi ana me te taraiwa i te papa o runga ki te whakaoti i te nekehanga 6-ahu (X, Y, Z, Roll, Pitch, Yaw).
E rua nga ahuatanga miihini matua e whakatau ana i te mahi hihiri o te papaaho:
1. Pūhera Mahi
E tohu ana ki te awhe mokowā mōrahi o te nekehanga haumaru me te pūmau. Ko nga nekehanga waiaro katoa me whakaoti i roto i te envelopu. Ina neke ake te motini i te rohenga, ka eke te kaitahuri ki te tepe whiu, ka hua ko te korikori kaha o te pihi nekehanga.
2. Kinematic Singularity
Ko te Singularity te ahua kino o te tikanga whakarara. Ka whakatata atu te papa ki tetahi ira kotahi, ka tino piki ake te tau o te matrix matrix Jacobian. Ko te nekehanga o te neke me te piki ake o te pana me te tere o te rango. Na tenei ka puta te witter, te hapa tukutahi me te taumahatanga o te punaha.
Whakamutunga ngaio : Ko te kaha o te uta ka tautuhi i te mahi kawe pateko. Ko te kōpaki mahi me te tawhē motuhake e tautuhi ana i te mahi whaihanga hihiri.
I tangohia e matou he turanga 6DOF hiko 500kg-akomanga paerewa mo te whakamatautau hihiko huri noa. I tuhia e matou te hapa tukutahitanga, te ngawari o te nekehanga me te mahi aukati i te taumaha i raro i nga momo whiu me nga whirihoranga whakatere.
Tuaka-Z te Paanga Whaihua |
Whakatere Haumaru Max |
Hapa Tukutahi Wawaenga |
Aromātai Mahi Motini |
±100 mm |
≤1.2 m/s⊃2; |
0.10–0.15 mm |
He pai anake mo te whaihanga moana iti-auau; te whakaterenga teitei ka pa ki te rohe motuhake |
±150 mm |
≤2.0 m/s⊃2; |
0.03–0.06 mm |
He otinga taurite mo te whaihanga waka me nga whakamatautau ahumahi whanui |
±200 mm |
≤3.0 m/s⊃2; |
0.01–0.025 mm |
He otinga tino pono mo te whaihanga reihi me te whakamatautau hihiko rū |
Ina neke ake te whakaterenga i te 2.2 m/s⊃2; ki te iti rawa o te whiu, ka haere tonu te papaaho ki nga tuunga takitahi, ka piki te hapa tukutahi tata ki te 3-5 nga wa.
Ka taea e nga papaa me te kopaki iti te pupuri i te tuunga maeneene engari ka kore rawa i roto i te ngangau me te whakaputanga wiri rori.
Ko te whiu nui rawa atu karekau he whakamohoatanga maro o te anga ka paheke te moroiti me te whakaiti i te riterite.
Ko te kawenga pateko anake e whakaatu ana i te kaha kawe o te hanganga miihini. Ko te whaihanga hihiko ka whakawhirinaki ki te taha o te kopaki me te kaha ki te karo i te motuhake . He maha nga tüäpapa kawenga nui kei te wiri tonu i te wa e huri ana te waiaro tere.
Ko te whiu nui ake ka whakawhanui i te envelopu mahi, engari ka piki ano te tau ahua Jacobian. Ki te kore e rite ki nga papa-tiketike me nga rango servo whakautu teitei, ko nga whiu nui ka puta te whakaputanga hihiri.
He maha nga kaiwhakauru e whakau ana i nga tawhā ma nga tauira anake, me te kore e whakahaere i te whaihanga kinematics. I muri i te whakaurunga i runga i te waahi, ka kitea e kore e taea te whakatutuki i etahi tuunga whaihanga tino nui, na te mea ka roa te kaupapa.
Arotahi ki te tere tere me te tere whakatika waiaro. Ko te whiu tauwaenga me te tawhē motuhake nui e hiahiatia ana kia pai ai te whakahoki mai o te rori me te kore he whakakorikori.
Me tino tika te tukutahi me te pumau tonu. He mea tika te whakatikatika i te kopaki kia kore ai e rereke te tuunga i te wa whakangungu roa.
Whakaritehia te whiu tuaka-Z nui me te pumau o te auau-iti, me te whakapumau i te kapi katoa o te awhiowhiotanga wiri.
Ko te koki-iti me te huringa-roa te piu he auraki. He nui te whiu ngawari; ka nui te whiu ka puta te wiri o te miihini.
Ko te tino whakataetae o te papa motini 6DOF tino pono ehara i te kawenga taumaha, he whiu nui ranei, engari he pai te whakamahere kōpaki mahi me te hoahoa aukati motuhake..
Ko nga taputapu whaihanga whai tohu me whakaoti i te whaihanga kinematic, te manatoko rohe me te whakahoatanga hihiri i mua i te whakaputanga, kaua ki te whakawhirinaki noa ki nga tawhā miihini taketake.
