အဘယ်ကြောင့် 6DOF ပလပ်ဖောင်း အလုပ်လုပ်သော စာအိတ်နှင့် Singularity သည် သရုပ်သကန် တိကျမှုကို ဆုံးဖြတ်သနည်း။

ပျံသန်းမှုပုံစံ၊ ယာဉ်လမ်းမျိုးပွားခြင်း၊ ငလျင်စမ်းသပ်ခြင်းနှင့် အဏ္ဏဝါလှိုင်းစမ်းသပ်ခြင်းများတွင် 6DOF Stewart ပလပ်ဖောင်းပရောဂျက်အများအပြားတွင် တူညီသောရှုပ်ထွေးသောပြဿနာကို ရင်ဆိုင်ရပါသည်- ပလပ်ဖောင်းသည် ဝန်သတ်မှတ်ချက်နှင့်ကိုက်ညီသော်လည်း တုန်လှုပ်ခြင်း၊ နှောင့်နှေးသောတုံ့ပြန်မှု၊ ပုံပျက်ပန်းပျက်လှုပ်ရှားမှုနှင့် တက်ကြွသောလုပ်ဆောင်မှုအတွင်း မကြာခဏ overload အချက်ပေးချက်များကို ထုတ်ပေးပါသည်။.

ဝယ်ယူသည့်အင်ဂျင်နီယာအများစုသည် static load, stroke, နှင့် speed parameters များကိုသာအာရုံစိုက်သည်။ တကယ်တော့၊ ရေရှည် simulation သစ္စာရှိမှုကို ထိန်းချုပ်သည့် အဓိကအချက်များမှာ စာအိတ်လွှမ်းခြုံမှုနှင့် kinematic singularity ကို ရှောင်ရှားခြင်းတို့ကို လုပ်ဆောင်ခြင်း ဖြစ်သည်။.

Gough-Stewart အပြိုင်ယန္တရားသီအိုရီနှင့် ကျွန်ုပ်တို့၏စက်ရုံ၏ 2000-နာရီ ရွေ့လျားစမ်းသပ်မှုဒေတာအပေါ်အခြေခံ၍ ဤဆောင်းပါးတွင် 6DOF ပလပ်ဖောင်းများစွာသည် သစ္စာရှိမှုစနစ်တွင် ကျရှုံးရခြင်းဖြစ်ပြီး စက်မှုနှင့် လက်တွေ့ကျသော ပါရာမီတာရွေးချယ်မှုစံနှုန်းများကို ပံ့ပိုးပေးပါသည်။

1. Core Theory- 6DOF Stewart Platform ၏ အလုပ်စာအိတ်နှင့် Singularity

နံပါတ်စဉ် စက်ရုပ်လက်များနှင့် ကွဲပြားသည်၊ 6DOF ရွေ့လျားမှုပလပ်ဖောင်းသည် ပုံမှန်အား ဖြင့် အပြည့်အဝကန့်သတ်ထားသော အပြိုင်ယန္တရား တစ်ခုဖြစ်သည် ။ servo လျှပ်စစ်ဆလင်ဒါခြောက်ခုပူးတွဲပြီး 6-ဖက်မြင်ရွေ့လျားမှု (X, Y, Z, Roll, Pitch, Yaw) အပေါ်ပလပ်ဖောင်းကို ပံ့ပိုးပေးပါသည်။

ပင်မစက်ပိုင်းဆိုင်ရာ လက္ခဏာနှစ်ရပ်သည် ပလပ်ဖောင်း၏ လှုပ်ရှားဆောင်ရွက်မှုကို ဆုံးဖြတ်သည်-

1. အလုပ်စာအိတ်

၎င်းသည် ဘေးကင်းပြီး တည်ငြိမ်သော ရွေ့လျားမှု၏ အများဆုံး spatial range ကို ရည်ညွှန်းသည်။ စာအိတ်အတွင်း စိတ်နေသဘောထား လှုပ်ရှားမှုအားလုံးကို ပြီးအောင်လုပ်ရမည်။ ရွေ့လျားမှုသည် နယ်နိမိတ်ကို ကျော်လွန်သွားသည်နှင့်၊ actuator သည် လေဖြတ်ခြင်း ကန့်သတ်ချက်သို့ ရောက်ရှိသွားမည်ဖြစ်ပြီး ရွေ့လျားမှုမျဉ်းကွေး၏ တွန်းအားကို ပုံပျက်သွားစေမည်ဖြစ်သည်။

2. Kinematic Singularity

Singularity သည် parallel ယန္တရား၏ အန္တရာယ်ရှိသော ကိုယ်ဟန်အနေအထားဖြစ်သည်။ ပလက်ဖောင်းသည် အနည်းကိန်း အမှတ်တစ်ခုသို့ ချဉ်းကပ်သောအခါ၊ Jacobian matrix အခြေအနေ နံပါတ်သည် သိသိသာသာ တိုးလာသည်။ တူညီသောရွေ့လျားမှုရွေ့လျားမှုသည် ဆလင်ဒါတွန်းအားနှင့် အမြန်နှုန်းကို အဆတိုးမြင့်ရန် လိုအပ်သည်။ ၎င်းသည် တုန်လှုပ်ခြင်း၊ ထပ်တူပြုခြင်း အမှားအယွင်းများ မြင့်တက်လာခြင်းနှင့် စနစ်ပိုလျှံခြင်းကို တိုက်ရိုက်ဖြစ်စေသည်။

ပရော်ဖက်ရှင်နယ်နိဂုံးချုပ် - Load capacity သည် static bearing စွမ်းဆောင်ရည်ကိုသာ သတ်မှတ်သည်။ အလုပ်လုပ်သောစာအိတ်နှင့် singularity margin သည် dynamic simulation စွမ်းဆောင်ရည်ကို သတ်မှတ်ပါသည်။.

2. စက်ရုံမှအတည်ပြုထားသောစမ်းသပ်မှုဒေတာ- လေဖြတ်ခြင်း၊ အရှိန်မြှင့်ခြင်းနှင့် သရုပ်သကန်တည်ကြည်မှု

500 ကီလိုဂရမ်အတန်းအစား လျှပ်စစ်ဓာတ်အား 6DOF ပလပ်ဖောင်းကို လည်ပတ်မှုအပြည့်ဖြင့် စမ်းသပ်ခြင်းအတွက် ကျွန်ုပ်တို့ လက်ခံကျင့်သုံးပါသည်။ ထပ်တူပြုခြင်း အမှားအယွင်း၊ ရွေ့လျားမှု ချောမွေ့မှုနှင့် ဝန်ပိုမှု ဆန့်ကျင်ခြင်း စွမ်းဆောင်ရည်တို့ကို မတူညီသော လေဖြတ်ခြင်းနှင့် အရှိန်မြှင့်မှုပုံစံများအောက်တွင် ကျွန်ုပ်တို့ မှတ်တမ်းတင်ထားပါသည်။

အဓိကစမ်းသပ်တွေ့ရှိချက်များ

အရှိန် 2.2 m/s⊃2 ကျော်လွန်သောအခါ၊ လေဖြတ်ခြင်းမလုံလောက်သဖြင့်၊ ပလပ်ဖောင်းသည် အနည်းကိန်းဟန်ဆောင်မှုများကို ဆက်တိုက်ချဉ်းကပ်လာပြီး ထပ်တူပြုမှုအမှားသည် ၃-၅ ဆနီးပါးတိုးလာသည်။

စာအိတ်ငယ်ပါသော ပလပ်ဖောင်းများသည် ချောမွေ့သော တည်ငြိမ်သော ကိုယ်ဟန်အနေအထားကို ထိန်းသိမ်းထားနိုင်သော်လည်း ရွေ့လျားတုန်ခါမှုနှင့် လမ်းတုန်ခါမှုမျိုးပွားခြင်းတွင် လုံးဝပျက်ကွက်ပါသည်။

ဖရိန်တောင့်တင်းမှု မွမ်းမံမှုမရှိဘဲ အလွန်ကြီးမားသော လေဖြတ်ခြင်းသည် မိုက်ခရိုပုံသဏ္ဍာန်ကို ဖြစ်စေပြီး သရုပ်ဖော်မှုဆိုင်ရာ လိုက်လျောညီထွေမှု လျော့နည်းစေသည်။

3. 6DOF ပလပ်ဖောင်းရွေးချယ်မှုတွင် အဖြစ်များဆုံး အင်ဂျင်နီယာဆိုင်ရာ လွဲမှားမှုသုံးချက်

လွဲမှားမှု 1- လုံလောက်သောဝန်သည် အရည်အချင်းပြည့်မီသော သရုပ်ဖော်ဆောင်ရွက်မှုနှင့် ညီမျှသည်။

Static load သည် စက်ပိုင်းဆိုင်ရာဖွဲ့စည်းပုံ၏ bearing စွမ်းရည်ကို ထင်ဟပ်စေပါသည်။ Dynamic Simulation သည် စာအိတ်အနားသတ်နှင့် singularity ကို ရှောင်ရှားနိုင်မှု အပေါ် မူတည်သည် ။ မြန်နှုန်းမြင့် သဘောထားပြောင်းရာတွင် ဝန်အားမြင့်သော ပလပ်ဖောင်းများစွာသည် ပြင်းထန်စွာတုန်လှုပ်နေဆဲဖြစ်သည်။

လွဲမှားခြင်း 2- အများဆုံးလေဖြတ်ခြင်းကို မျက်စိကန်းစွာလိုက်ရှာခြင်း။

ပိုကြီးသောလေဖြတ်ခြင်းသည် အလုပ်စာအိတ်ကို ချဲ့ထွင်စေသည်၊ သို့သော် ၎င်းသည် Jacobian အခြေအနေနံပါတ်ကိုလည်း တိုးစေသည်။ ကြံ့ခိုင်မှုမြင့်မားသောဘောင်များနှင့် တုံ့ပြန်မှုမြင့်မားသော ဆာဗာဆလင်ဒါများနှင့် ကိုက်ညီမှုမရှိပါက၊ ကြီးမားသောလေဖြတ်ခြင်းများသည် မတည်မငြိမ်ဖြစ်သော ဒိုင်နမစ်အထွက်ကို ဖြစ်စေသည်။

လွဲမှားခြင်း 3- kinematic boundaries များ၏ ကြိုတင်လုပ်ဆောင်မှုကို လျစ်လျူရှုခြင်း။

ပေါင်းစပ်သူအများအပြားသည် inverse kinematics simulation မလုပ်ဘဲ နမူနာများဖြင့်သာ ဘောင်များကို အတည်ပြုပါသည်။ ဆိုက်တွင် တပ်ဆင်ပြီးနောက်၊ အချို့သော အရေးပါသော သရုပ်ဖော်ပုံများကို အကောင်အထည် ဖော်နိုင်မည်မဟုတ်ကြောင်း တွေ့ရှိပြီး ပရောဂျက်နှောင့်နှေးမှုများ ဖြစ်ပေါ်စေပါသည်။

4. ပုံမှန်အခြေအနေများအတွက် ပရော်ဖက်ရှင်နယ် ကိုက်ညီမှုလမ်းညွှန်

ယာဉ်နှင့်ပြိုင်ကား သရုပ်သကန်

မြင့်မားသောအရှိန်အဟုန်နှင့် လျင်မြန်သောသဘောထားကို တည့်မတ်ခြင်းအပေါ် အာရုံစိုက်ပါ။ ရွေ့လျားမှုပုံပျက်ခြင်းမရှိဘဲ ချောမွေ့သောလမ်းအဖုအထစ်တုံ့ပြန်ချက်သေချာစေရန် အလယ်အလတ်လေဖြတ်ခြင်း + ကြီးမားသော တစ်ခုတည်းသောအနားသတ်အနားသတ် လိုအပ်ပါသည်။

Flight Simulation သင်တန်း

မြင့်မားသော synchronization တိကျမှုနှင့် စဉ်ဆက်မပြတ် dynamic stability လိုအပ်သည်။ နာရီရှည်လေ့ကျင့်မှုအတွင်း ကိုယ်ဟန်အနေအထားသွေဖည်မှုကို ရှောင်ရှားရန် စာအိတ်ကို တင်းကျပ်စွာ ချိန်ညှိရန် လိုအပ်ပါသည်။

ငလျင်နှင့်စက်မှုတုန်ခါမှုစမ်းသပ်ခြင်း။

ကြီးမားသော Z-ဝင်ရိုးလေဖြတ်ခြင်းနှင့် ကြိမ်နှုန်းနိမ့်တည်ငြိမ်မှုကို ဦးစားပေးပါ၊ တုန်ခါမှုရွှေ့လျားမှုရပ်ဝန်း၏ အပြည့်အဝလွှမ်းခြုံမှုကို သေချာစေသည်။

Marine Wave Simulation

သေးငယ်သောထောင့်နှင့် စက်ဝိုင်းရှည်လွှဲသည် ပင်မရေစီးကြောင်းဖြစ်သည်။ အလယ်အလတ်လေဖြတ်ခြင်းသည် လုံလောက်ပါသည်။ အလွန်အကျွံ လေဖြတ်ခြင်းသည် မလိုအပ်သော ယန္တရားတုန်ခါမှုကို ဖြစ်စေသည်။

5. နိဂုံး

မြင့်မားသောသစ္စာရှိမှု 6DOF လှုပ်ရှားမှုပလပ်ဖောင်း၏ အဓိက ယှဉ်ပြိုင်နိုင်စွမ်းမှာ လေးလံသောဝန် သို့မဟုတ် ကြီးမားသောလေဖြတ်ခြင်းမဟုတ်သော်လည်း ကျိုးကြောင်းဆီလျော်စွာ အလုပ်လုပ်နိုင်သော စာအိတ်စီစဉ်ခြင်းနှင့် ထိရောက်သော တစ်ခုတည်းသော ရှောင်ရှားခြင်းဒီဇိုင်း.

အရည်အချင်းပြည့်မီသော သရုပ်ဖော်ကိရိယာများသည် အခြေခံစက်ပိုင်းဆိုင်ရာဘောင်များကိုသာ အားကိုးမည့်အစား ထုတ်လုပ်ခြင်းမပြုမီ ပိုင်းခြားအတည်ပြုခြင်းနှင့် ရွေ့လျားကိုက်ညီမှုတို့ကို အပြီးသတ်ရပါမည်။