ហេតុអ្វីបានជា 6DOF Platform Working Envelope & Singularity កំណត់ភាពត្រឹមត្រូវនៃការក្លែងធ្វើ?

នៅក្នុងការក្លែងធ្វើជើងហោះហើរ ការផលិតឡើងវិញនៅលើផ្លូវយានយន្ត ការធ្វើតេស្តរញ្ជួយដី និងការក្លែងធ្វើរលកសមុទ្រ គម្រោងវេទិកា 6DOF Stewart ជាច្រើនប្រឈមនឹងបញ្ហាច្របូកច្របល់ដូចគ្នា៖ វេទិកានេះបំពេញតាមលក្ខណៈបច្ចេកទេសនៃការផ្ទុក ប៉ុន្តែនៅតែបង្កើតភាពចលាចល ការឆ្លើយតបយឺតយ៉ាវ ចលនាបង្ខូចទ្រង់ទ្រាយ និងការជូនដំណឹងអំពីការផ្ទុកលើសទម្ងន់ញឹកញាប់ក្នុងអំឡុងពេលប្រតិបត្តិការថាមវន្ត។.

វិស្វករដែលទិញភាគច្រើនផ្តោតតែលើការផ្ទុកឋិតិវន្ត ការដាច់សរសៃឈាមខួរក្បាល និងប៉ារ៉ាម៉ែត្រល្បឿនប៉ុណ្ណោះ។ តាមពិត កត្តាស្នូលដែលគ្រប់គ្រងភាពស្មោះត្រង់នៃការក្លែងធ្វើរយៈពេលវែងគឺ ការគ្របដណ្តប់ស្រោមសំបុត្រ និងការជៀសវាងឯកវចនៈ kinematic.

ដោយផ្អែកលើទ្រឹស្តីយន្តការប៉ារ៉ាឡែល Gough-Stewart និងទិន្នន័យតេស្តថាមវន្ត 2000 ម៉ោងរបស់រោងចក្ររបស់យើង អត្ថបទនេះបង្ហាញពីមូលហេតុដែលវេទិកា 6DOF ជាច្រើនបរាជ័យក្នុងការក្លែងធ្វើដែលមានភាពស្មោះត្រង់ខ្ពស់ និងផ្តល់នូវស្តង់ដារជ្រើសរើសប៉ារ៉ាម៉ែត្រជាក់ស្តែងសម្រាប់គម្រោងឧស្សាហកម្ម និងម៉ាស៊ីនក្លែងធ្វើ។

1. ទ្រឹស្តីស្នូល៖ ស្រោមសំបុត្រធ្វើការ & ឯកវចនៈនៃវេទិកា 6DOF Stewart

ខុសប្លែកពីអាវុធមនុស្សយន្តសៀរៀល វេទិកាចលនា 6DOF គឺជា យន្តការប៉ារ៉ាឡែលដែលមានការរឹតបន្តឹងយ៉ាងពេញលេញ ។ ស៊ីឡាំង servo ចំនួនប្រាំមួយរួមគ្នាគាំទ្រ និងជំរុញវេទិកាខាងលើដើម្បីបញ្ចប់ចលនា 6 វិមាត្រ (X, Y, Z, Roll, Pitch, Yaw) ។

លក្ខណៈមេកានិកស្នូលពីរ សម្រេចលើដំណើរការថាមវន្តរបស់វេទិកា៖

1. ស្រោមសំបុត្រធ្វើការ

វាសំដៅទៅលើជួរអតិបរមានៃចលនាដែលមានសុវត្ថិភាព និងស្ថេរភាព។ ចលនាអាកប្បកិរិយាទាំងអស់ត្រូវតែបំពេញនៅក្នុងស្រោមសំបុត្រ។ នៅពេលដែលចលនាលើសពីព្រំដែននោះ actuator នឹងឈានដល់ដែនកំណត់ដាច់សរសៃឈាមខួរក្បាលដែលបណ្តាលឱ្យមានការបង្ខូចទ្រង់ទ្រាយដោយបង្ខំនៃខ្សែកោងចលនា។

2. Kinematic Singularity

ឯកវចនៈគឺជាឥរិយាបថគ្រោះថ្នាក់នៃយន្តការប៉ារ៉ាឡែល។ នៅពេលដែលវេទិកាជិតដល់ចំណុចឯកវចនៈ ចំនួនលក្ខខណ្ឌម៉ាទ្រីស Jacobian កើនឡើងយ៉ាងខ្លាំង។ ការផ្លាស់ទីលំនៅដូចគ្នាទាមទារឱ្យមានការកើនឡើងនៃកម្លាំងស៊ីឡាំង និងល្បឿន។ នេះដោយផ្ទាល់បណ្តាលឱ្យមានការញ័រ កំហុសក្នុងការធ្វើសមកាលកម្ម និងការផ្ទុកលើសទម្ងន់នៃប្រព័ន្ធ។

សេចក្តីសន្និដ្ឋានប្រកបដោយវិជ្ជាជីវៈ ៖ សមត្ថភាពផ្ទុកកំណត់តែការប្រតិបត្តិរបស់ទ្រនាប់ឋិតិវន្តប៉ុណ្ណោះ។ ស្រោមសំបុត្រធ្វើការ និងរឹមឯកវចនៈកំណត់ការអនុវត្តការក្លែងធ្វើថាមវន្ត.

2. ទិន្នន័យតេស្តដែលបានផ្ទៀងផ្ទាត់ពីរោងចក្រ៖ ជំងឺដាច់សរសៃឈាមខួរក្បាល ការបង្កើនល្បឿនធៀបនឹងភាពស្មោះត្រង់នៃការក្លែងធ្វើ

យើងបានទទួលយកវេទិកា 6DOF អគ្គិសនីថ្នាក់ស្តង់ដារ 500kg សម្រាប់ការធ្វើតេស្តថាមវន្តពេញលេញ។ យើងបានកត់ត្រាកំហុសក្នុងការធ្វើសមកាលកម្ម ភាពរលូននៃចលនា និងដំណើរការប្រឆាំងនឹងការផ្ទុកលើសទម្ងន់ក្រោមការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធការប៉ះទង្គិច និងការបង្កើនល្បឿនខុសៗគ្នា។

ការរកឃើញការសាកល្បងសំខាន់ៗ

នៅពេលដែលការបង្កើនល្បឿនលើសពី 2.2 m/s⊃2; ជាមួយនឹងជំងឺដាច់សរសៃឈាមខួរក្បាលមិនគ្រប់គ្រាន់ វេទិកាបន្តខិតទៅជិតចំណុចឯកវចនៈ ហើយកំហុសក្នុងការធ្វើសមកាលកម្មកើនឡើងជិត 3-5 ដង។

វេទិកាដែលមានស្រោមសំបុត្រតូចអាចរក្សាឥរិយាបថឋិតិវន្តដោយរលូន ប៉ុន្តែបរាជ័យទាំងស្រុងនៅក្នុងភាពច្របូកច្របល់ថាមវន្ត និងការបង្កើតឡើងវិញនូវរំញ័រផ្លូវ។

ការដាច់សរសៃឈាមខួរក្បាលធំពេកដោយគ្មានការធ្វើឱ្យប្រសើរឡើងនូវភាពរឹងរបស់ស៊ុមនឹងបណ្តាលឱ្យខូចទ្រង់ទ្រាយខ្នាតតូច និងកាត់បន្ថយភាពស៊ីសង្វាក់នៃការក្លែងធ្វើ។

3. ការវិនិច្ឆ័យខុសផ្នែកវិស្វកម្មទូទៅចំនួនបីក្នុងការជ្រើសរើសវេទិកា 6DOF

ការវិនិច្ឆ័យខុសទី 1៖ បន្ទុកគ្រប់គ្រាន់ស្មើនឹងការអនុវត្តការក្លែងធ្វើដែលមានលក្ខណៈសម្បត្តិគ្រប់គ្រាន់

ការផ្ទុកឋិតិវន្តឆ្លុះបញ្ចាំងតែសមត្ថភាពផ្ទុកនៃរចនាសម្ព័ន្ធមេកានិចប៉ុណ្ណោះ។ ការក្លែងធ្វើថាមវន្តពឹងផ្អែកលើ រឹមស្រោមសំបុត្រ និងសមត្ថភាពជៀសវាងឯកវចនៈ ។ វេទិកាផ្ទុកខ្ពស់ជាច្រើននៅតែញ័រខ្លាំង កំឡុងពេលប្តូរឥរិយាបថល្បឿនលឿន។

ការវិនិច្ឆ័យខុសទី 2: ខ្វាក់ភ្នែកបន្តការដាច់សរសៃឈាមខួរក្បាលអតិបរមា

ជំងឺដាច់សរសៃឈាមខួរក្បាលកាន់តែធំពង្រីកស្រោមសំបុត្រធ្វើការ ប៉ុន្តែវាក៏បង្កើនចំនួនលក្ខខណ្ឌ Jacobian ផងដែរ។ បើគ្មានការផ្គូផ្គងស៊ុមរឹងខ្ពស់ និងស៊ីឡាំង servo ឆ្លើយតបខ្ពស់ ការដាច់សរសៃឈាមខួរក្បាលធំនឹងបណ្តាលឱ្យទិន្នផលថាមវន្តមិនស្ថិតស្ថេរ។

ការវិនិច្ឆ័យខុសទី 3៖ ការមិនអើពើការក្លែងធ្វើមុននៃព្រំដែន kinematic

អ្នកធ្វើសមាហរណកម្មជាច្រើនបញ្ជាក់ប៉ារ៉ាម៉ែត្រដោយសំណាកតែប៉ុណ្ណោះ ដោយមិនធ្វើការក្លែងធ្វើ kinematics បញ្ច្រាស។ បន្ទាប់​ពី​ការ​ដំឡើង​នៅ​នឹង​កន្លែង ពួក​គេ​រក​ឃើញ​ថា​ការ​ធ្វើ​ត្រាប់​តាម​សំខាន់ៗ​មួយ​ចំនួន​មិន​អាច​សម្រេច​បាន​ទេ ដែល​នាំ​ឱ្យ​មាន​ការ​ពន្យារ​ពេល​គម្រោង។

4. មគ្គុទ្ទេសក៍ផ្គូផ្គងវិជ្ជាជីវៈសម្រាប់សេណារីយ៉ូធម្មតា។

ការក្លែងធ្វើរថយន្ត និងការប្រណាំង

ផ្តោតលើការបង្កើនល្បឿនខ្ពស់ និងការកែអាកប្បកិរិយារហ័ស។ ការដាច់សរសៃឈាមខួរក្បាលមធ្យម + រឹមឯកវចនៈធំគឺត្រូវបានទាមទារ ដើម្បីធានាបាននូវមតិកែលម្អរផ្លូវរលូនដោយមិនមានការបង្ខូចទ្រង់ទ្រាយចលនា។

ការបណ្តុះបណ្តាលការក្លែងធ្វើជើងហោះហើរ

ទាមទារភាពត្រឹមត្រូវនៃការធ្វើសមកាលកម្មខ្ពស់ និងស្ថេរភាពថាមវន្តជាបន្តបន្ទាប់។ ការក្រិតស្រោមសំបុត្រដ៏តឹងរ៉ឹងគឺចាំបាច់ដើម្បីជៀសវាងការបង្វែរឥរិយាបថអំឡុងពេលហ្វឹកហាត់រយៈពេលវែង។

ការធ្វើតេស្តរញ្ជួយដី និងរំញ័រឧស្សាហកម្ម

ផ្តល់អាទិភាពដល់ការដាច់សរសៃឈាមខួរក្បាលអ័ក្ស Z ដ៏ធំ និងស្ថេរភាពប្រេកង់ទាប ធានាបាននូវការគ្របដណ្តប់ពេញលេញនៃវិសាលគមរំញ័រ។

ការក្លែងធ្វើរលកសមុទ្រ

មុំតូច និងយោលវែង គឺជាចរន្តចម្បង។ ជំងឺដាច់សរសៃឈាមខួរក្បាលកម្រិតមធ្យមគឺគ្រប់គ្រាន់; ការដាច់សរសៃឈាមខួរក្បាលខ្លាំងពេកនឹងបណ្តាលឱ្យមានការរំញ័រយន្តការលែងត្រូវការតទៅទៀត។

5. សេចក្តីសន្និដ្ឋាន

ការប្រកួតប្រជែងស្នូលនៃវេទិកាចលនា 6DOF ភាពស្មោះត្រង់ខ្ពស់ មិនមែនជាបន្ទុកធ្ងន់ ឬជំងឺដាច់សរសៃឈាមខួរក្បាលធំនោះទេ ប៉ុន្តែ ការធ្វើផែនការស្រោមសំបុត្រការងារដែលសមហេតុផល និងការរចនាការជៀសវាងឯកវចនៈប្រកបដោយប្រសិទ្ធភាព។.

ឧបករណ៍ក្លែងធ្វើដែលមានលក្ខណៈសម្បត្តិគ្រប់គ្រាន់ត្រូវតែបំពេញការក្លែងធ្វើ kinematic ការផ្ទៀងផ្ទាត់ព្រំដែន និងការផ្គូផ្គងថាមវន្តមុនពេលផលិត ជាជាងការពឹងផ្អែកតែលើប៉ារ៉ាម៉ែត្រមេកានិកជាមូលដ្ឋានប៉ុណ្ណោះ។