ለምንድነው 6DOF Platform Working Envelope & Singularity የማስመሰል ትክክለኛነትን የሚወስነው?

በበረራ አስመስሎ መስራት፣ የተሸከርካሪ መንገድ መራባት፣ የመሬት መንቀጥቀጥ ሙከራ እና የባህር ሞገድ አስመስሎ መስራት፣ ብዙ የ 6DOF ስቴዋርት መድረክ ፕሮጄክቶች ተመሳሳይ ግራ የሚያጋባ ችግር ያጋጥማቸዋል ፡ መድረኩ የመጫኛውን መስፈርት ያሟላል ነገር ግን በተለዋዋጭ ኦፕሬሽን ወቅት ግርግር፣ የዘገየ ምላሽ፣ የተዛባ እንቅስቃሴ እና ተደጋጋሚ ጭነት ማንቂያዎችን ይፈጥራል።.

አብዛኛዎቹ የግዢ መሐንዲሶች በስታቲክ ሎድ፣ ስትሮክ እና የፍጥነት መለኪያዎች ላይ ብቻ ያተኩራሉ። በእርግጥ፣ የረጅም ጊዜ የማስመሰል ታማኝነትን የሚቆጣጠሩት ዋና ዋና ነገሮች የኤንቨሎፕ ሽፋን እና የኪነማቲክ ነጠላነት መራቅ ናቸው።.

በGough-Swart ትይዩ ሜካኒካል ቲዎሪ እና በፋብሪካችን የ2000 ሰአት ተለዋዋጭ የሙከራ መረጃ ላይ በመመስረት ይህ ፅሁፍ ብዙ 6DOF መድረኮች በከፍተኛ ታማኝነት ማስመሰል ለምን እንደተሳናቸው ያሳያል እና ለኢንዱስትሪ እና አስመሳይ ፕሮጀክቶች ተግባራዊ የመለኪያ ምርጫ ደረጃዎችን ይሰጣል።

1. ኮር ቲዎሪ፡ የስራ ኤንቨሎፕ እና የ 6DOF Stewart Platform ነጠላነት

ከተከታታይ ሮቦት ክንዶች የተለየ፣ የ6DOF እንቅስቃሴ መድረክ የተለመደ ሙሉ በሙሉ የታገደ ትይዩ ዘዴ ነው ። ባለ 6-ልኬት እንቅስቃሴን (X፣ Y፣ Z፣ Roll፣ Pitch፣ Yaw) ለማጠናቀቅ ስድስት ሰርቮ ኤሌክትሪክ ሲሊንደሮች የላይኛውን መድረክ በጋራ ይደግፋሉ እና ያሽከረክራሉ።

ሁለት ዋና ሜካኒካዊ ባህሪያት የመሳሪያ ስርዓቱን ተለዋዋጭ አፈፃፀም ይወስናሉ፡

1. የስራ ኤንቨሎፕ

እሱ የሚያመለክተው ከፍተኛውን የቦታ ክልል አስተማማኝ እና የተረጋጋ እንቅስቃሴን ነው። ሁሉም የአመለካከት እንቅስቃሴዎች በፖስታው ውስጥ መጠናቀቅ አለባቸው. እንቅስቃሴው ከድንበሩ ካለፈ በኋላ፣አስፈፃሚው የስትሮክ ወሰን ላይ ይደርሳል፣ይህም የእንቅስቃሴውን ኩርባ በግዳጅ መዛባት ያስከትላል።

2. Kinematic Singularity

ነጠላነት የትይዩ ዘዴ አደገኛ አቀማመጥ ነው። መድረኩ ወደ ነጠላ ነጥብ ሲቃረብ የያዕቆብ ማትሪክስ ሁኔታ ቁጥሩ በከፍተኛ ሁኔታ ይጨምራል። ተመሳሳዩ የእንቅስቃሴ መፈናቀል በከፍተኛ ደረጃ የሲሊንደር ግፊትን እና ፍጥነትን ይፈልጋል። ይህ በቀጥታ መንቀጥቀጥ፣ የማመሳሰል ስህተት መጨናነቅ እና የስርዓት ጭነትን ያስከትላል።

ሙያዊ መደምደሚያ ፡ የመጫን አቅም የማይለዋወጥ አፈጻጸምን ብቻ ይገልጻል። የስራ ኤንቨሎፕ እና ነጠላነት ህዳግ ተለዋዋጭ የማስመሰል አፈጻጸምን ይገልፃሉ።.

2. የፋብሪካ የተረጋገጠ የሙከራ መረጃ፡ ስትሮክ፣ ማጣደፍ vs ማስመሰል ታማኝነት

ለሙሉ ዑደት ተለዋዋጭ ሙከራ መደበኛ 500kg-ክፍል ኤሌክትሪክ 6DOF መድረክን ወስደናል። የማመሳሰል ስህተትን፣ የእንቅስቃሴ ቅልጥፍናን እና ፀረ-ጭነት አፈጻጸምን በተለያዩ የስትሮክ እና የፍጥነት ውቅሮች መዝግበናል።

ቁልፍ የሙከራ ግኝቶች

ፍጥነት ከ 2.2 ሜትር / ሰ⊃2 ሲያልፍ; በቂ ባልሆነ ስትሮክ ፣ መድረኩ ያለማቋረጥ ወደ ነጠላ አቀማመጦች እየቀረበ ነው ፣ እና የማመሳሰል ስህተቱ ከ3-5 ጊዜ ያህል ይጨምራል።

ትንሽ ኤንቨሎፕ ያላቸው መድረኮች ለስላሳ የማይንቀሳቀስ አኳኋን ሊቆዩ ይችላሉ ነገር ግን በተለዋዋጭ ብጥብጥ እና የመንገድ ንዝረት መራባት ሙሉ በሙሉ አይሳኩም።

የፍሬም ግትርነት ማሻሻያ ከሌለው ከመጠን በላይ ትልቅ ስትሮክ ማይክሮ-deformationን ያስከትላል እና የማስመሰል ወጥነትን ይቀንሳል።

3. በ 6DOF መድረክ ምርጫ ውስጥ ሶስት በጣም የተለመዱ የምህንድስና ስህተቶች

የተሳሳተ ፍርድ 1፡ በቂ ጭነት ብቃት ካለው የማስመሰል አፈጻጸም ጋር እኩል ነው።

የማይንቀሳቀስ ጭነት የሜካኒካል መዋቅሩን የመሸከም አቅም ብቻ ያንፀባርቃል። ተለዋዋጭ ማስመሰል በኤንቨሎፕ ህዳግ እና ነጠላነትን የማስወገድ ችሎታ ላይ የተመሠረተ ነው ። ብዙ ከፍተኛ ጭነት ያላቸው መድረኮች በከፍተኛ ፍጥነት የአመለካከት መቀያየር ወቅት አሁንም በከፍተኛ ሁኔታ ይንጫጫሉ።

የተሳሳተ ፍርድ 2፡ ከፍተኛውን ስትሮክ በጭፍን መከታተል

ትልቅ ስትሮክ የሚሠራውን ፖስታ ያሰፋዋል፣ነገር ግን የያዕቆብን ሁኔታ ቁጥር ይጨምራል። ከፍተኛ-ግትርነት ያላቸው ክፈፎች እና ከፍተኛ ምላሽ የሚሰጡ ሰርቪስ ሲሊንደሮች ካልተዛመደ ከመጠን በላይ የሆነ ስትሮክ ያልተረጋጋ ተለዋዋጭ ውፅዓት ያስከትላል።

የተሳሳተ ፍርድ 3፡ የኪነማቲክ ድንበሮችን ቅድመ ማስመሰልን ችላ ማለት

ተገላቢጦሽ የኪነማቲክስ አስመስሎ መስራትን ሳያካሂዱ ብዙ ውህደተሮች መለኪያዎችን በናሙናዎች ብቻ ያረጋግጣሉ። በቦታው ላይ ከተጫነ በኋላ የተወሰኑ ወሳኝ የማስመሰል አቀማመጦችን እውን ማድረግ እንደማይቻል ይገነዘባሉ, ይህም የፕሮጀክት መዘግየትን ያስከትላል.

4. ለተለመዱ ሁኔታዎች የባለሙያ ማዛመጃ መመሪያ

የተሽከርካሪ እና የእሽቅድምድም ማስመሰል

በከፍተኛ ፍጥነት እና ፈጣን የአመለካከት እርማት ላይ ያተኩሩ. ያለእንቅስቃሴ ማዛባት ለስላሳ የመንገድ መጨናነቅ ግብረ መልስ ለማረጋገጥ መካከለኛ ስትሮክ + ትልቅ ነጠላ ህዳግ ያስፈልጋል።

የበረራ ማስመሰል ስልጠና

ከፍተኛ የማመሳሰል ትክክለኛነት እና ቀጣይነት ያለው ተለዋዋጭ መረጋጋት ጠይቅ። ለረጅም ሰዓት ስልጠና በሚሰጥበት ጊዜ የአቀማመጥ መዛባትን ለማስወገድ ጥብቅ የኤንቬሎፕ መለካት አስፈላጊ ነው.

የመሬት መንቀጥቀጥ እና የኢንዱስትሪ ንዝረት ሙከራ

የንዝረት መፈናቀል ስፔክትረም ሙሉ ሽፋንን በማረጋገጥ ለትልቅ የZ-ዘንግ ስትሮክ እና ለዝቅተኛ ድግግሞሽ መረጋጋት ቅድሚያ ይስጡ።

የባህር ሞገድ ማስመሰል

አነስተኛ-አንግል እና ረጅም-ዑደት ማወዛወዝ ዋናው ነው. መጠነኛ ስትሮክ በቂ ነው; ከመጠን በላይ ስትሮክ ተደጋጋሚ የሜካኒካል ንዝረትን ያስከትላል።

5. መደምደሚያ

የከፍተኛ ታማኝነት 6DOF እንቅስቃሴ መድረክ ዋና ተፎካካሪነት ከባድ ጭነት ወይም ትልቅ ስትሮክ አይደለም፣ ነገር ግን ምክንያታዊ የስራ ኤንቨሎፕ እቅድ ማውጣት እና ውጤታማ ነጠላነት ማስወገድ ንድፍ ነው።.

ብቃት ያለው የማስመሰል መሳሪያዎች ከመሠረታዊ ሜካኒካል መለኪያዎች ላይ ብቻ ከመተማመን ይልቅ ከማምረት በፊት የኪነማቲክ ማስመሰል, የድንበር ማረጋገጫ እና ተለዋዋጭ ማዛመድን ማጠናቀቅ አለባቸው.