EtherCAT Bus-Enabled Servo လျှပ်စစ်ဆလင်ဒါများ- Multi-Axis Synchronization တိကျမှုနှင့် ပရောဂျက်ပေးပို့မှု စွမ်းဆောင်ရည်ကို မြှင့်တင်ပါ

Simulation စမ်းသပ်ကိရိယာများနှင့် 6-DOF ရွေ့လျားမှုပလပ်ဖောင်းအများအပြားသည် တိကျသောဝင်ရိုးပေါင်းစုံညှိနှိုင်းမှုကို တောင်းဆိုကြသည်။ ပရောဂျက်အနည်းငယ်သည် ဟာ့ဒ်ဝဲစစ်ဆေးမှုများကို ကျော်ဖြတ်သော်လည်း ကျေနပ်ဖွယ်မရှိသော တက်ကြွသောစွမ်းဆောင်ရည်ကို ပေးစွမ်းသည်။ မူလဇစ်မြစ်မှာ လျှပ်စစ်ဆလင်ဒါများ၏ တွန်းတိုက်ခြင်း၊ လေဖြတ်ခြင်း သို့မဟုတ် အမြန်နှုန်းထက် ဆက်သွယ်ရေးဘတ်စ်ကားများ ဖြစ်လေ့ရှိသည်။

Traditional Pulse / Modbus-RTU ထိန်းချုပ်မှု၏ အားနည်းချက်များ

Pulse control သို့မဟုတ် Modbus-RTU ကို ကုန်ကျစရိတ် အကြောင်းပြချက်များအတွက် actuator အများအပြားကို မောင်းနှင်ရန်အတွက် ကျယ်ကျယ်ပြန့်ပြန့် လက်ခံကျင့်သုံးနေကြဆဲဖြစ်သော်လည်း စွမ်းဆောင်ရည်မြင့်မားသော စနစ်များအတွက် သိသာထင်ရှားသော ကန့်သတ်ချက်များကို ဆောင်ကျဉ်းပေးပါသည်။

1. ကြီးမားသော ထပ်တူပြုမှု သွေဖည်ခြင်း။ Latency သည် အဆများစွာဖြင့် စုပုံလာသည်။ ထပ်တူပြုခြင်း အမှားသည် 6-DOF ပလပ်ဖောင်းများတွင် တုန်ခါမှုနှင့် သဘောထားကို နှိမ်ခြင်းဖြစ်စေသည် ဆယ်ဂဏန်းမီလီစက္ကန့်အထိ ရောက်ရှိနိုင်သည်။

2. ပြင်းထန်သော ဝိုင်ယာကြိုးအလုပ်။ Pulse control သည် ဝင်ရိုးတစ်ခုစီအတွက် သီးခြားဝါယာကြိုး လိုအပ်သည်။ 6-axis စနစ်သည် ကြီးမားသော ကေဘယ်ကြိုးများ ပါ၀င်ပြီး တပ်ဆင်မှုနှင့် အလုပ်တာဝန်များကို ဖြေရှင်းခြင်းတို့ကို တိုးမြှင့်ပေးသည်။

3. ရှည်လျားသောလုပ်ငန်းလည်ပတ်မှုသံသရာ။ ကန့်သတ်ချက်များသည် ကြီးမားသောရွေ့လျားမှုစနစ်များအတွက် ရံဖန်ရံခါတွင် ဝင်ရိုးအလိုက် ချိန်ညှိမှုပြုလုပ်ရန် လိုအပ်ပါသည်။

4. ကန့်သတ်တုံ့ပြန်ချက်။ အမှန်တကယ် အနေအထား၊ ဝန်နှင့် အပူချိန် ဒေတာကို အချိန်နှင့်တပြေးညီ ဖတ်၍မရပါ၊ စောစီးစွာ အမှားသတိပေးရန်အတွက် အခွင့်အလမ်းနည်းပါသည်။

EtherCAT အခြေပြု Servo လျှပ်စစ်ဆလင်ဒါများ (ဓာတ်ခွဲစမ်းသပ်မှုဒေတာ) ၏ အဓိကအကျိုးကျေးဇူးများ

Native EtherCAT real-time bus servo ဆလင်ဒါများသည် ဝင်ရိုးပေါင်းစုံစနစ်များအတွက် ယုံကြည်စိတ်ချရသော ဖြေရှင်းချက်ပေးပါသည်။ 6-axis ဖွဲ့စည်းမှုပုံစံအတွက် ကျွန်ုပ်တို့၏ဓာတ်ခွဲခန်းစမ်းသပ်မှုကို ပြသသည်-

• လည်ပတ်ချိန်ကိုက်ချိန်- 1 ms၊ ဝင်ရိုးပေါင်းစုံ ထပ်တူပြုခြင်း အမှား ＜ 100 μs

• ဝိုင်ယာကြိုးများကို သိသိသာသာ လျှော့ချပေးသည့် လျှပ်စီးကိရိယာ ဒါဇင်များစွာကို ပံ့ပိုးပေးသည်။

• Bidirectional real-time data- position၊ thrust၊ current နှင့် fault codes များသည် controller သို့ ပို့လွှတ်ပါသည်။

• ပင်မရွေ့လျားမှု ထိန်းချုပ်ကိရိယာများ၊ ပံ့ပိုးပေးသည့် အနေအထား၊ အမြန်နှုန်းနှင့် တွန်းအား ထိန်းချုပ်မှုမုဒ်များနှင့် တွဲဖက်အသုံးပြုနိုင်သည်။

6-DOF ရွေ့လျားမှုပလပ်ဖောင်းများတွင် အသုံးပြုသောအခါ၊ ဆာဗာလျှပ်စစ်ဆလင်ဒါခြောက်ခုသည် EtherCAT မှတစ်ဆင့် တင်းတင်းကျပ်ကျပ် ညှိနှိုင်းဆောင်ရွက်သည်။ စိတ်နေစိတ်ထားပြောင်းခြင်း၊ လှိုင်းထန်ခြင်းစဥ်းစားခြင်း နှင့် ကြိမ်နှုန်းမြင့်မားသော အပြန်အလှန်လှုပ်ရှားမှုများသည် ထပ်ခါထပ်ခါဖြစ်နိုင်မှုမြင့်မားသဖြင့် ချောမွေ့စွာလည်ပတ်ပါသည်။ ဤဖြေရှင်းချက်သည် တာရှည်ခံနိုင်သော စမ်းသပ်ခုံတန်းလျားများနှင့် တုန်ခါမှုဆိုင်ရာ သရုပ်ဖော်ကိရိယာများနှင့်လည်း ကိုက်ညီပါသည်။

ပရောဂျက် အကောင်အထည်ဖော်ခြင်းအတွက် အဓိက သော့ချက်သုံးခု

1. အချို့သောထုတ်ကုန်များသည် EtherCAT ကိုနားလည်ရန် ပြင်ပမှပြောင်းလဲခြင်း modules များပေါ်တွင် အားကိုးအားထားပြုသော EtherCAT drive ပါသည့် actuators ကိုရွေးချယ်ပါ။ Conversion modules များသည် latency နှင့် မတည်ငြိမ်မှုများကို မိတ်ဆက်ပေးသည်။ တိကျသော ဝင်ရိုးပေါင်းစုံ ပရောဂျက်များအတွက်၊ ထိန်းချုပ်သူအဆင့် ဇာတိ EtherCAT CoE ပံ့ပိုးမှုဖြင့် ဆာဗိုဆလင်ဒါများကို ရွေးချယ်ပါ။

2. ကိုက်ညီမှုရှိသော ထိန်းချုပ်ကိရိယာနှင့် ဘတ်စ်ကား ကန့်သတ်ချက်များသည် ဟာ့ဒ်ဝဲတစ်ခုတည်းသာ မြင့်မားသော ထပ်တူပြုမှု စွမ်းဆောင်ရည်ကို အာမမခံနိုင်ပါ။ သင်၏ရွေ့လျားမှုထိန်းချုပ်ကိရိယာသည် EtherCAT CoE ကိုပံ့ပိုးပေးလိမ့်မည်။ ပစ်မှတ်အကွာအဝေးအတွင်း ထပ်တူပြုမှုအမှားအယွင်းရှိနေစေရန် သင့်လျော်သော DC ဖြန့်ဝေနာရီဆက်တင်နှင့် မလိုအပ်သောနောက်ခံမက်ဆေ့ချ်များကို ပိတ်ရန် လိုအပ်ပါသည်။ ဤဖွဲ့စည်းပုံအဆင့်တွင် ပရောဂျက်များစွာ ပျက်ကွက်သည်။

3. စက်မှုဇုန်များတွင် ကေဘယ်ကြိုးများကို စံပြု၍ ကွင်းဆင်းတပ်ဆင်ခြင်းသည် လျှပ်စစ်သံလိုက်ဝင်ရောက်စွက်ဖက်ခြင်းကြောင့် ဘတ်စ်ကားတည်ငြိမ်မှုကို ထိခိုက်စေသည်။ အကာအရံရှိသော စက်မှုလုပ်ငန်းသုံး Ethernet ကေဘယ်ကြိုးများကို အသုံးပြုပါ၊ ပါဝါမြင့်သောကြိုးများနှင့်အတူ လည်ပတ်ခြင်းကို ရှောင်ကြဉ်ပါ။ တာဝေး daisy-chain အပြင်အဆင်အတွက် ထပ်တူထပ်ထည့်သည့်အခါ latency သက်ရောက်မှုကို အကဲဖြတ်ပါ။

   

Real-World Project အကိုးအကား

သရုပ်ဖော်စနစ်ပေါင်းစည်းသူသည် သွေးခုန်နှုန်းထိန်းချုပ်သော လျှပ်စစ်ဆလင်ဒါများကို အသုံးပြု၍ 6-DOF ပလပ်ဖောင်းတစ်ခုကို တည်ဆောက်ခဲ့သည်။ ယူနစ်သည် မြန်နှုန်းမြင့် ရွေ့လျားမှုအောက်တွင် စိတ်နေသဘောထားကို နှိမ်ပြီး ထုတ်လုပ်ပြီး ရှည်လျားသော ဆိုက်တွင်းချိန်ညှိမှု လိုအပ်သည်။ မူရင်း EtherCAT servo လျှပ်စစ်ဆလင်ဒါဖြေရှင်းချက်သို့ပြောင်းပြီးနောက်-

• 90 μs အတွင်း ထိန်းချုပ်ထားသော ဝင်ရိုးပေါင်းစုံ ထပ်တူပြုခြင်း အမှား

• Field wiring workload ကို 60% လျှော့ချသည်

• စုစုပေါင်း တာဝန်ထမ်းဆောင်ချိန် ၁၄ ရက်မှ ၄ ရက်သို့ တိုတောင်းခဲ့သည်။

• အချိန်နှင့်တပြေးညီ ဝင်ရိုးအလိုက် ဝန်ကို စောင့်ကြည့်ခြင်း သည် စောစီးစွာ ဝန်ပိုမှုသတိပေးချက်ကို ဖွင့်ပေးသည်။

နိဂုံး

Thrust၊ stroke နှင့် speed များသည် servo လျှပ်စစ်ဆလင်ဒါများ၏ မြင်သာသော သတ်မှတ်ချက်များဖြစ်သည်။ ဘတ်စ်ကားဆက်သွယ်ရေးစွမ်းရည်သည် မမြင်နိုင်သော်လည်း အဆုံးအဖြတ်ပေးသည့်အချက်ဖြစ်သည်။ 6-DOF ပလပ်ဖောင်းများနှင့် မြင့်မားသောထပ်တူပြုမှုလိုအပ်သော ဝင်ရိုးပေါင်းစုံစမ်းသပ်ကိရိယာများအတွက်၊ မူလ EtherCAT ဆာဗာဆော့ဖ်ဝဲများသည် တုန်လှုပ်ခြင်း၊ ကွဲထွက်ခြင်း နှင့် ဆက်သွယ်ရေးအလွှာမှ ကြာမြင့်စွာလုပ်ဆောင်ခြင်းသံသရာများကို ဖြေရှင်းပေးကာ ရေရှည်လည်ပတ်မှုနှင့် ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှုကုန်ကျစရိတ်ကို လျှော့ချပေးသည်။