Үзсэн: 0 Зохиогч: Сайтын редактор Нийтлэх цаг: 2026-07-07 Гарал үүсэл: Сайт
6-DOF Стюарт параллель платформ нь 3D хатуу биет хөдөлгөөн хийх чадвартай, өндөр нарийвчлалтай мехатроник төхөөрөмж болохын хувьд гурван ортогональ тэнхлэгт хосолсон шугаман орчуулга болон эргэлтийн хөдөлгөөнийг бие даан гүйцэтгэдэг. Энэ нь сансрын нислэгийн симуляци, далайн долгионы эмуляц, автомашины NVH туршилт, их сургуулийн механик судалгаа болон бусад салбарт өргөн хэрэглэгддэг. Хөдөлгөөний симуляцийн тоног төхөөрөмж үйлдвэрлэх, судалгаа шинжилгээ хийх олон жилийн инженерийн туршлагад үндэслэн энэхүү нийтлэл нь бүх нийтийн гүйцэтгэлийн үндсэн параметрүүд болон үндсэн хөтчийн идэвхжүүлэгчийг системтэйгээр шинжлэн, тоног төхөөрөмжийг сонгох, өөрт тохирсон төслийн дизайн хийхэд зориулсан техникийн лавлагааг санал болгодог.
Миллиметрээр (мм) хэмжсэн гурван ортогональ X, Y, Z орон зайн тэнхлэгийн дагуу хөдөлж буй платформын хамгийн их шугаман хөдөлгөөнийг хэлнэ. Энэхүү үндсэн сонголтын параметр нь долгионы долгион, чичиргээ, босоо өргөлт зэрэг шугаман үйл ажиллагааны нөхцлүүдийг давтах төхөөрөмжийн хүчин чадлыг тодорхойлдог бөгөөд хөдөлгөөнийг загварчлах хувилбаруудын суурь үзүүлэлт болдог.
Гурван ортогональ эргэдэг тэнхлэгийг тойрон хөдөлж буй платформын хамгийн их эргэлтийн өнцгийг градусаар (°) хэмждэг. Энэ нь давирхай, өнхрөх, хазайх зэрэг нийлмэл байрлалыг нөхөн сэргээх системийн чадварыг тодорхойлдог. Сансар огторгуй болон далайн симуляцийн хэрэглээнд тохируулсан нарийн техникийн үзүүлэлтүүд ихэвчлэн шаардлагатай байдаг.
Хөдөлгөөнт тавцангийн геометрийн төвд жин тавихад платформын тэсвэрлэх тогтвортой ачааллыг килограммаар (кг) илэрхийлнэ. Ихэнх үйлдвэрлэгчид зөвхөн төвлөрсөн ачааллын хамгийн тохиромжтой үнэлгээг нийтэлдэг. Нэмэлт чухал хэмжүүрийн хувьд зөвшөөрөгдөх хазгай эргүүлэх момент нь бүхээг эсвэл нэг талын багаж хэрэгслийн зохион байгуулалтын бодит ачааллын хүчин чадлыг тусгаж, төвөөс гадуур удаан хугацааны ачааллын улмаас бүтцийн элэгдэл, тогтворгүй байдлаас сэргийлдэг.
Платформын босоо төв тэнхлэгийг тойрон хэвтээ эргэлт. Сансар огторгуйн загварчлалд энэхүү босоо тэнхлэг нь онгоцны жишиг хавтгайд перпендикуляр байрладаг бөгөөд хазайх хөдөлгөөн нь онгоцны хажуугийн гулсалт, жолоодлого зэрэг хэвтээ хандлагын өөрчлөлтийг яг таг гаргадаг.
Хэвтээ хөндлөн тэнхлэгийг тойрон хажуугийн хазайлт. Онгоцны хөндлөн тэнхлэгт тохирсон, энэ нь хөндлөн салхинаас үүдэлтэй хажуугийн савалгаа, түүнчлэн хөлөг онгоцны өнхрөх хөдөлгөөнийг дуурайдаг.
Дээш өргөх ба доошоо живхийг хамарсан уртааш урд хойд тэнхлэгийг тойрон хазайх хөдөлгөөн. Онгоцны гол уртааш лавлах тэнхлэгтэй уялдуулан давирхай нь агаарын хөлгийн хөөрөх/буух, хөлөг онгоцны зогсолт зэрэг динамик байрлалыг сэргээдэг.
Платформ зорилтот байрлалыг дахин дахин гаргах үед үүссэн позын алдааны зөрүү. Серво мэдрэгчийн түүвэрлэлтийн нарийвчлал, олон тэнхлэгт синхрон хөдөлгөөнийг хянах алгоритмууд, механик бүтцийн хөшүүн чанараар тодорхойлогддог энэ нь шинжлэх ухааны судалгаа, өндөр нарийвчлалтай симуляцийн хэрэглээнд үнэлгээний үндсэн стандарт болдог.
Хөдөлгөөнт тавцангийн нэг тэнхлэгээр хүрэх шугаман хурдыг мм/с эсвэл м/с-ээр илэрхийлнэ. Өндөр хурдны серво хөтөч системүүд нь үймээн самуунтай агаарын урсгал болон хүчтэй цохилттой динамик загварчлалын хувилбаруудад шаардлагатай.
Платформыг эхлүүлэх, унтраах, байрлалыг солих үеийн хурдатгал ба удаашралын оргил гаралтыг мм/с⊃2;. Энэ нь түр зуурын цочрол болон өндөр давтамжийн динамик үйл ажиллагааны нөхцөлийг дуурайх жинхэнэ байдалд шууд нөлөөлдөг.
6DOF платформуудын хүчийг хувиргах үндсэн бүрэлдэхүүн хэсэг болох дамжуулах эрэгний бүтцийн загвар нь төхөөрөмжийн нарийвчлал, ашиглалтын хугацаа болон холбогдох хувилбаруудад шийдвэрлэх нөлөө үзүүлдэг. Салбар дахь дөрвөн үндсэн дамжуулалтын схемийг доор харуулав.
Бөмбөг холхивч бүхий гулсмал үрэлтийн дамжуулалтыг хүлээн авдаг. Энэ нь үрэлтийн алдагдал багатай, дамжуулах өндөр үр ашигтай, микроны түвшний байршлын нарийвчлалтай бөгөөд тогтвортой, урт хугацааны тасралтгүй ажиллагааг дэмждэг. Мэргэжлийн симулятор гэх мэт өндөр нарийвчлал, тасралтгүй урт хугацааны туршилт шаарддаг өндөр стандарт хувилбаруудад өргөн хэрэглэгддэг.
Бөмбөг өнхрөх хос байхгүй; цахилгаан дамжуулалт нь шураг ба самар хоёрын хоорондох гулсалтын үрэлтээс хамаардаг. Энэ нь үйлдвэрлэлийн зардал багатай хэдий ч үрэлтийн алдагдал ихтэй, байршлын давталтын нарийвчлал хязгаарлагдмал, удаан хугацаагаар ажилласны дараа цэвэрлэхэд хялбар байдаг. Бага нарийвчлалтай статик үзүүлэх төхөөрөмжид голчлон ашигладаг.
Үйлдвэрлэлийн зардал багатай, гэхдээ хөдөлгөөний жигд байдал, байршлын нарийвчлал зэрэгт илэрхий дутагдалтай, хялбаршуулсан үндсэн эрэг-самар дамжуулагч бүтэц. Туршилтын хатуу шаардлагагүйгээр зөвхөн үндсэн дэлгэцийн төхөөрөмжүүдэд тохиромжтой.
Уламжлалт механик шураг дамжуулалтыг арилгаж, цахилгаан энергийг шууд шугаман шилжилтийн гаралт болгон хувиргадаг. Энэ нь маш хурдан хариу өгөх хурд, тэг механик хариу үйлдэл, дээд зэргийн давталтын байршлын нарийвчлалыг өгдөг боловч үйлдвэрлэлийн нийт зардал өндөр байдаг. Хэт өндөр нарийвчлалтай механик туршилт, тусгай өндөр нарийвчлалтай загварчлалын төслүүдэд голчлон ашигладаг.
Өөр өөр үйлдвэрлэгчдийн 6DOF хөдөлгөөнт платформууд нь бүтцийн дизайн, хөтөчийн тохиргоо, удирдлагын стратеги зэргээрээ ихээхэн ялгаатай бөгөөд гүйцэтгэлийн параметрийн тодорхой үзүүлэлтүүдтэй байдаг. Тоног төхөөрөмжийг сонгохдоо шийдвэр нь зөвхөн нэрлэсэн хэвлэмэл параметрт найдах боломжгүй юм. Үүний оронд орчуулгын цус харвалт, эргэлтийн өнцөг, хазгай ачааллын багтаамж, дамжуулалтын төрөл, синхрон хяналтын нарийвчлал зэрэг бүх үзүүлэлтүүдийг ажлын бодит нөхцөл дээр үндэслэн иж бүрэн хянах ёстой.
Бөмбөг эрэг шургаар удирддаг цахилгаан 6DOF платформууд нь нисэхийн сургалт, далайн симуляци, автомашины үзлэг, их сургуулийн судалгаа зэрэг өндөр нарийвчлалтай тасралтгүй үйл ажиллагааны салбарт хамгийн оновчтой дасан зохицох чадварыг өгдөг. Мэргэшсэн бэлэн тоног төхөөрөмж нь хүргэхээс өмнө бүрэн ачаалалтай, хазгай нийлмэл ажлын нөхцөлд бүрэн туршилтанд хамрагдаж, ил тод, хянах боломжтой гүйцэтгэлийн хэмжүүрийн иж бүрэн туршилтын тайлангийн хамт. Үүний зэрэгцээ, өөрөө боловсруулсан хөдөлгөөнийг хянах системүүд нь загварчлалын туршилтын эрэлт хэрэгцээг хангахын тулд хоёрдогч хөгжлийг дэмждэг.
