6DOF Стюарт платформд ямар ачааны багтаамж хэрэгтэй вэ?

Танилцуулга

сонгохдоо даацын хүчин чадал нь хамгийн чухал хүчин зүйлүүдийн нэг юм 6DOF Stewart платформыг . Олон худалдан авагчид бүтээгдэхүүний техникийн үзүүлэлтэд заасан хамгийн их ачаалалд анхаарлаа хандуулдаг ч ачааны ачаалал нь зөвхөн хөдөлгөөний платформ нь үнэн зөв, тогтвортой, найдвартай гүйцэтгэлийг хангах эсэхийг тодорхойлдоггүй. Бодит ачаалалд зөвхөн оператор төдийгүй бүхээгийн бүхээг, суудал, дэлгэц, хяналтын төхөөрөмж болон бусад суурилуулсан тоног төхөөрөмж орно. Ачааны багтаамжийг зөв сонгох нь жигд хөдөлгөөнийг баталгаажуулж, идэвхжүүлэгчийг хэт ачааллаас хамгаалж, ирээдүйд шинэчлэлт хийх боломжийг олгоно. Энэхүү гарын авлага нь 6DOF Stewart платформын өөр өөр програмуудад тохирох ачааны багтаамжийг хэрхэн тодорхойлохыг тайлбарладаг.

Шуурхай хариулт

шаардагдах даацын багтаамж 6DOF Stewart платформын нь зөвхөн оператороос гадна хэрэглэгчийн жин, бүхээг, симуляцийн төхөөрөмж, дагалдах хэрэгслийн нийт жингээс хамаарна. Ихэнх мэргэжлийн худалдан авагчид нийт статик ачааллыг тооцоолж, хөдөлгөөний явцад үүссэн динамик ачааллыг тооцоолж, ойролцоогоор 20-30% -ийн аюулгүй байдлын хязгаарыг багтаасан байх ёстой . Зөвхөн хамгийн их нэрлэсэн ачаалал дээр тулгуурлан платформыг сонгох нь хөдөлгөөний чанарыг бууруулж, идэвхжүүлэгчийн ашиглалтын хугацааг богиносгож, цаашдын өргөтгөлийг хязгаарлана.

Ачааллын хүчин чадал яагаад чухал вэ?

Ачаалал нь Стюартын платформын гүйцэтгэлд шууд нөлөөлдөг.

Ачаалал нь платформын дизайны боломжоос хэтэрсэн тохиолдолд системд дараахь зүйл тохиолдож болно.

• Хөдөлгөөний нарийвчлалыг бууруулсан

• Илүү удаан хариу үйлдэл

• Ачаалагчийн элэгдэл нэмэгдсэн

• Эрчим хүчний хэрэглээ өндөр

• Байршлын нарийвчлалыг бууруулсан

• Үйлчилгээний хугацаа богино

Үүний эсрэгээр, хэт их хүчин чадалтай платформыг сонгох нь гүйцэтгэлийн нэмэлт үр өгөөж өгөхгүйгээр худалдан авалтын зардлыг нэмэгдүүлж болзошгүй юм.

Аж үйлдвэрийн ойлголт

Мэргэжлийн хөдөлгөөнт платформ үйлдвэрлэгчид ерөнхийдөө дагуу тохируулахыг зөвлөж байна . бодит ачааллын боломжит хамгийн том загварыг сонгохын оронд ачааллын хэмжээг Хөдөлгүүрийн зөв ашиглалт нь ихэвчлэн илүү сайн хөдөлгөөний гүйцэтгэл, тоног төхөөрөмжийн ашиглалтын хугацааг уртасгадаг.

Даацын ачаалалд юу багтдаг вэ?

Анх удаа худалдан авч буй олон хүмүүс ачааллыг зөвхөн тухайн хүний ​​биеийн жинд хамаарна гэж андуурдаг.

Бодит байдал дээр ачааны ачаалал нь хөдөлгөөнт платформ дээр суурилуулсан бүх бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг агуулдаг.

Ердийн ачаалалд дараахь зүйлс орно.

• Оператор

• Суудал

• Бүхээгийн хүрээ

• Жолооны хүрд эсвэл нислэгийн удирдлага

• Дөрөө

• Багажны самбар

• Мониторууд

• VR төхөөрөмж

• Платформ дээр суурилуулсан компьютерууд

• Аудио системүүд

• Нэмэлт хэрэгслүүд

Аж үйлдвэрийн туршилтын хэрэглээний хувьд даац нь дараахь зүйлийг агуулж болно.

• Туршилтын бэхэлгээ

• Туршилтын сорьцууд

• Мэдрэгч

• Хэмжилтийн төхөөрөмж

Хүснэгт 1. Даацын ердийн бүрэлдэхүүн хэсгүүд

Худалдан авагчийн анхаарал

Зөвхөн хэрэглэгчийн жинг тооцоолохын оронд нийт хөдөлгөөнт массыг үргэлж тооцоол. Хөнгөн дагалдах хэрэгсэл ч гэсэн цаг хугацааны явцад нийт ачааллыг ихээхэн нэмэгдүүлэх боломжтой.

Статик ачаалал ба динамик ачаалал

Стюартын платформыг сонгохдоо статик ба динамик ачааллын ялгааг ойлгох нь чухал юм.

Статик ачаалал

Статик ачаалал гэдэг нь хөдөлгөөнгүй үед платформын даацтай нийт жин юм.

Үүнд байнгын суурилуулсан бүх тоног төхөөрөмж, оршин суугчид орно.

Динамик ачаалал

Платформ хөдөлж байх үед динамик ачаалал үүсдэг.

Хурдан хурдасгах, тоормослох эсвэл чиглэлийн өөрчлөлт нь идэвхжүүлэгч дээр ажиллах үр дүнтэй ачааллыг нэмэгдүүлдэг нэмэлт хүчийг үүсгэдэг.

Түрэмгий хөдөлгөөний профайлын үед динамик ачаалал нь ихэвчлэн статик жингээс давдаг.

Хүснэгт 2. Статик ачаалал ба динамик ачаалал

Мэргэжилтнүүдийн зөвлөгөө

Стюартын платформыг зөвхөн статик жинд тулгуурлан хэзээ ч хэмжиж болохгүй. Тогтвортой гүйцэтгэлийг хангах, идэвхжүүлэгчийн хэт ачааллаас зайлсхийхийн тулд үйл ажиллагааны явцад динамик ачааллыг үргэлж анхаарч үзэх хэрэгтэй.

Хэрэглээний даацын ердийн шаардлага

Өөр өөр үйлдвэрүүд өөр өөр ачааны багтаамж шаарддаг.

Нислэгийн симуляторууд

Ердийн ачаалалд дараахь зүйлс орно.

• Нисгэгч

• Бүхээгийн бүрхүүл

• Нислэгийн удирдлага

• Авионик

• Дэлгэцүүд

Ердийн ачааны хүрээ:

150-350 кг

Жолооны симуляторууд

Жолооны симуляторууд ерөнхийдөө дараахь зүйлийг шаарддаг.

• Жолооч

• Уралдааны суудал

• Удирдах систем

• Дөрөө

• Хяналтын самбар

• Дэлгэцийн систем

Ердийн ачааны хүрээ:

200-500 кг

VR хөдөлгөөнт платформууд

Ихэнх VR системүүд харьцангуй хөнгөн бүтэцтэй байдаг.

Ердийн ачааны хүрээ:

100-250 кг

Аж үйлдвэрийн туршилт

Аж үйлдвэрийн туршилтын платформууд нь ихэвчлэн хүнд даацын бэхэлгээ, тоног төхөөрөмжийг авч явдаг.

Ачаалал нь хэрэглээнээс хамааран хэдэн зуун килограммаас хэдэн тонн хүртэл янз бүр байна.

Хүснэгт 3. Ашиглалтын ердийн ачаалал

Аж үйлдвэрийн ойлголт

Арилжааны симулятор үйлдвэрлэгчид ирээдүйн бүхээгийн шинэчлэлтийг хөдөлгөөнт платформыг бүхэлд нь солихгүйгээр хангахын тулд одоогийн шаардлагаас арай илүү ачааны багтаамжийг сонгодог.

Шаардлагатай ачааны багтаамжийг хэрхэн тооцоолох вэ

Бүрэлдэхүүн хэсэг бүрийг тус тусад нь авч үзэхэд ачааллыг тооцоолох нь харьцангуй хялбар байдаг.

Алхам 1. Хөдөлгөөнт бүрдэл хэсгүүдийг жагсаах

Үүнд:

• Оператор

• Суудал

• Бүхээг

• Дэлгэцүүд

• Хяналтууд

• Дагалдах хэрэгсэл

Алхам 2. Нийт статик жинг тооцоол

Платформ дээр суурилуулсан бүрэлдэхүүн хэсэг бүрийн жинг нэмнэ.

Алхам 3. Динамик хүчийг авч үзье

Түрэмгий хөдөлгөөний профайл нь хурдатгал болон удаашрах үед нэмэлт ачааллыг бий болгодог.

Алхам 4. Safety Margin нэмнэ

Мэргэжлийн инженерүүд 20-30%-иар нэмэлт хүчин чадлыг өгөхийг зөвлөж байна. тооцоолсон ачааллаас ойролцоогоор

Хүснэгт 4. Ачааллын тооцооны жишээ

Практик удирдамж

Боломжит нөөц хүчин чадалтай платформыг сонгох нь хөдөлгөөний тогтвортой байдлыг сайжруулж, идэвхжүүлэгчийн ачааллыг бууруулж, системийн гүйцэтгэлийг алдагдуулахгүйгээр ирээдүйд техник хангамжийг шинэчлэх уян хатан байдлыг хангана.

Ачааллын хүчин чадал нь хөдөлгөөний гүйцэтгэлд хэрхэн нөлөөлдөг

Ачааны хүчин чадал нь платформ шаардлагатай жинг зүгээр л дааж чадах эсэхээс хамаагүй илүү нөлөөлдөг.

Энэ нь бүхэл бүтэн хөдөлгөөний системийн динамик гүйцэтгэлд шууд нөлөөлдөг.

Хөдөлгөөний хурд

Ачаалал ихсэх тусам идэвхжүүлэгчид платформыг хурдасгах, удаашруулахын тулд илүү их хүч шаарддаг.

Илүү их ачааллыг бууруулж болно:

• Хамгийн дээд хурд

• Хурдатгал

• Хөдөлгөөний хариу үйлдэл

Байршлын нарийвчлал

Хамгийн их ачаалалтай ойролцоо ажиллаж байгаа платформууд, ялангуяа хөдөлгөөний хурдацтай өөрчлөлтийн үед байршлын нарийвчлал буурч болзошгүй.

Хангалттай нөөц хүчин чадлыг хадгалах нь давтагдах чадварыг сайжруулахад тусалдаг.

Хөдөлгүүрийн амьдрал

Хамгийн их нэрлэсэн ачааллын ойролцоо тасралтгүй ажиллах нь механик ачааллыг нэмэгдүүлдэг:

• Серво моторууд

• Бөмбөг эрэг

• Холхивч

• Шугаман хөтөч

• Бүх нийтийн холбоосууд

Хамгийн дээд хүчин чадлаас доогуур ажиллах нь ерөнхийдөө төхөөрөмжийн ашиглалтын хугацааг уртасгаж, засвар үйлчилгээний шаардлагыг бууруулдаг.

Эрчим хүчний хэрэглээ

Илүү их ачаалал нь идэвхжүүлэгчийн илүү их хүч шаарддаг тул тасралтгүй ажиллах үед эрчим хүчний зарцуулалтыг нэмэгдүүлдэг.

Хүснэгт 5. Платформын гүйцэтгэлд үзүүлэх ачааллын нөлөө

Аж үйлдвэрийн ойлголт

Олон мэргэжлийн симулятор үйлдвэрлэгчид платформуудыг ойролцоогоор 60-80% -д ажиллуулахаар санаатайгаар зохион бүтээж нэрлэсэн хүчин чадлынхаа , хөдөлгөөний гүйцэтгэл, найдвартай байдал, тоног төхөөрөмжийн урт хугацааны ашиглалтын хоорондох оновчтой тэнцвэрийг хангадаг.

Ачааллаас гадна бусад хүчин зүйлүүд

Ачаалал нь маш чухал үзүүлэлт боловч 6DOF Stewart платформыг сонгохдоо хэд хэдэн нэмэлт параметрүүдийг үнэлэх хэрэгтэй.

Хүндийн хүчний төв

Хүндийн хүчний жигд бус төв нь бие даасан идэвхжүүлэгч дээр тэгш бус ачааллыг бий болгодог.

Тоног төхөөрөмжийн зөв зохион байгуулалт нь хөдөлгөөний тогтвортой байдлыг сайжруулж, шаардлагагүй механик ачааллыг бууруулдаг.

Платформын хэмжээ

Том тавцан нь том бүхээгүүдийг багтаах боловч ерөнхийдөө идэвхжүүлэгчийн илүү их хүч, бүтцийн хатуу байдлыг шаарддаг.

Хөдөлгөөний хүрээ

Том давирхай, өнхрөх, хүндрэх хөдөлгөөн нь ялангуяа хурдацтай хурдатгалын үед динамик ачааллыг нэмэгдүүлдэг.

Ажлын мөчлөг

Арилжааны сургалтын төвүүд хөдөлгөөнт платформыг өдөр бүр олон цагаар тасралтгүй ажиллуулж болно.

Тасралтгүй ажиллах зориулалттай үйлдвэрлэлийн түвшний идэвхжүүлэгч нь эдгээр шаардсан үйл ажиллагааны нөхцөлд илүү тохиромжтой.

Хяналтын систем

Хөдөлгөөний дэвшилтэт хянагчууд нь ачааллын өөрчлөлтийг тасралтгүй нөхөж, платформын жигд, синхрончлогдсон хөдөлгөөнийг хадгалж байдаг.

Хүснэгт 6. Сонголт хийх нэмэлт хүчин зүйлүүд

Мэргэжилтнүүдийн зөвлөгөө

Үнийн санал авахдаа нийлүүлэгчдэд тооцоолсон хүндийн төв болон нийт ачааллыг өгнө үү. Энэ нь инженерүүдэд идэвхжүүлэгчийн ачааллыг шалгаж, хамгийн тохиромжтой платформын тохиргоог санал болгох боломжийг олгодог.

Даацын багтаамжийг сонгоход гаргадаг нийтлэг алдаа

Олон анх удаа худалдан авагчид хэрэгцээтэй ачаагаа хэтрүүлэн эсвэл дутуу үнэлдэг.

Хүснэгт 7. Сонголтод гардаг нийтлэг алдаа

Практик удирдамж

Системийн дизайн хийх явцад платформ үйлдвэрлэгчтэй нягт хамтран ажиллана. Тоног төхөөрөмжийн хэмжээс, жингийн хуваарилалт зэрэг ачааны бүрэн мэдээллийг хуваалцах нь идэвхжүүлэгчийн үнэн зөв сонголт, урт хугацааны гүйцэтгэлийг сайжруулахад тусалдаг.

Түгээмэл буруу ойлголт: Ачаалал ихсэх нь үргэлж илүү сайн гүйцэтгэлтэй байдаг

Хамгийн их ачаалалтай платформыг сонгох нь хөдөлгөөний гүйцэтгэлийг сайжруулахад хүргэдэг гэсэн нийтлэг буруу ойлголт юм.

Бодит байдал дээр том хэмжээтэй платформууд ихэвчлэн:

• Илүү их зардал гарна

• Илүү их эрчим хүч зарцуул

• Илүү том суулгах зай шаардагдана

• Бүтцийн жинг нэмэгдүүлэх

• Хөнгөн хэрэглээний хөдөлгөөнд хариу үйлдэл үзүүлэх чадварыг бууруулж болзошгүй

Үүний нэгэн адил бага хэмжээтэй платформууд нь хурдатгал багасч, идэвхжүүлэгчийн ачаалал ихсэж, үйлчилгээний хугацаа богиносдог.

Худалдан авагчид юу мэдэх ёстой вэ

Зорилго нь хамгийн өндөр ачаалалтай платформыг худалдан авах биш харин хөдөлгөөний маш сайн чанар, урт хугацааны найдвартай байдлыг хадгалахын зэрэгцээ хангалттай нөөц хүчин чадалтай платформыг сонгох явдал юм.

Кейс судалгаа

Төслийн суурь

Мэргэжлийн нислэгийн симулятор үйлдвэрлэгч нь 6DOF Stewart платформыг ашиглан арилжааны нисгэгчийн сургалтын шинэ системийг эхлүүлэхээр төлөвлөжээ.

Инженерийн багийнхан эхлээд бүхээгийн бүтэц нь харьцангуй хөнгөн тул 250 кг жинтэй платформ хангалттай гэж тооцоолсон.

Сорилт

Системийн нарийвчилсан интеграцчлалын явцад инженерүүд хөдөлгөөнт массыг бүрэн тооцоолсон бөгөөд үүнд:

• Нисгэгч

• Бүхээгийн кабин

• Багажны самбар

• Нислэгийн удирдлага

• Дэлгэцийн системүүд

• Аудио төхөөрөмж

• Кабелийн менежмент

• Ирээдүйн техник хангамжийн шинэчлэлтүүд

Ашиглалтын бодит ачаалал ойролцоогоор 285 кг хүрч, түрэмгий хөдөлгөөний профайлын үед нэмэлт динамик хүч бий болсон.

Анхны платформыг ажиллуулснаар гүйцэтгэлийн нөөц бараг үлдэхгүй.

Шийдэл

Үйлдвэрлэгч оронд нь 400 кг жинтэй цахилгаан Stewart платформыг сонгосон.

Бүхээгийн байрлалыг жингийн хуваарилалтыг сайжруулж, хүндийн төвийг багасгах зорилгоор шинэчилсэн.

Серво тохируулга нь шинэчлэгдсэн ачааны тохиргоонд зориулж оновчтой болсон бөгөөд энэ нь платформыг нислэгийн хүнд маневр хийх үед ч жигд, хариу үйлдэл үзүүлэх хөдөлгөөнийг хадгалах боломжийг олгосон.

Үр дүн

Дараах суулгац:

• Хөдөлгөөний нарийвчлал мэдэгдэхүйц сайжирсан.

• Ачаалагчийн ачаалал санал болгож буй үйлдлийн хязгаарт сайн хэвээр байна.

• Хөдөлгөөний хариу хурдацтай давталт болон өнхрөх хөдөлгөөний үед илүү зөөлөн болсон.

• Хөдөлгөөнт платформыг солихгүйгээр ирээдүйн авионикийн шинэчлэлтүүдийг хийж гүйцэтгэсэн.

• Урт хугацааны засвар үйлчилгээний шаардлагыг бууруулсан.

Сургамж авсан

Зураг төслийн үе шатанд нийт ачаалал, жингийн хуваарилалт, динамик ачаалал, цаашдын өргөтгөл зэргийг харгалзан үзэх нь зөвхөн одоогийн статик жинд тулгуурласан платформыг сонгохоос илүү найдвартай, хэмнэлттэй хөдөлгөөний симуляцийн системийг бий болгодог болохыг уг төсөл харуулсан.

Худалдан авагчийн хяналтын хуудас

6DOF Stewart платформын даацыг сонгохын өмнө дараахь зүйлийг баталгаажуулна уу.

• Бүх хөдөлж буй тоног төхөөрөмжийн нийт жин хэд вэ?

• Операторын жинг оруулсан уу?

• Ирээдүйн шинэчлэлтүүд хүлээгдэж байна уу?

• Тооцоолсон хүндийн төв гэж юу вэ?

• Платформ ямар хөдөлгөөн хийх вэ?

• Аюулгүй байдлын 20-30% -ийг оруулсан уу?

• Тасралтгүй ажиллагаа шаардлагатай юу?

• Платформ нь идэвхжүүлэгчийн хангалттай нөөц хүчин чадлыг хангадаг уу?

• Нийлүүлэгч нь даацын тооцоог баталгаажуулсан уу?

• Засвар, шинэчлэлтийн шаардлагыг харгалзан үзсэн үү?

Мэргэжилтнүүдийн зөвлөмж

Туршлагатай хөдөлгөөний системийн инженерүүд ерөнхийдөө дараахь зүйлийг зөвлөж байна.

• Зөвхөн операторын жинг тооцоолохын оронд бүрэн хөдөлж буй ачааллыг тооцоол.

• Ирээдүйд өргөтгөх боломжийн нөөц хүчин чадлыг багтаах.

• Хөдөлгөөний чанарыг сайжруулахын тулд жингийн хуваарилалтыг оновчтой болгох.

• Хөдөлгөөний нарийвчлал ба идэвхжүүлэгчийн гүйцэтгэлийг зүгээр л хамгийн өндөр даацын зэрэглэлийг сонгохоос урьтал болго.

• Тасралтгүй ажиллахын тулд үйлдвэрлэлийн зориулалттай серво идэвхжүүлэгчийг сонго.

• Инженерийн дэмжлэг, даацын дүн шинжилгээ, платформын тохиргоог хийдэг үйлдвэрлэгчидтэй хамтран ажилла.

Дүгнэлт

Ачааны даацыг зөв сонгох нь 6DOF Stewart платформ худалдаж авахдаа хамгийн чухал шийдвэрүүдийн нэг юм. Нийт ачаалалд зөвхөн оператор төдийгүй хөдөлгөөнт платформ дээр суурилуулсан бүрэлдэхүүн хэсэг бүрийг багтаасан байх ёстой бөгөөд статик болон динамик ачааллын нөхцлийг харгалзан үзэх ёстой. Тохиромжтой аюулгүй байдлын хязгаарыг нэмэх нь хөдөлгөөний нарийвчлалыг хадгалах, идэвхжүүлэгчийг хамгаалах, цаашдын системийг шинэчлэх боломжийг олгоно.

Худалдан авагчид боломжит хамгийн том платформыг сонгохын оронд ачааллыг хөдөлгөөний хүрээ, хүндийн төв, ажлын мөчлөг, хяналтын гүйцэтгэл, урт хугацааны ашиглалтын шаардлагын хамт үнэлэх хэрэгтэй. Зөв хэмжээтэй Стюартын платформ нь илүү сайн хөдөлгөөний үнэнч байдал, илүү найдвартай байдал, засвар үйлчилгээний зардал бага, үйлчилгээний хугацааг уртасгаж, мэргэжлийн симуляци болон туршилтын програмуудад илүү үнэ цэнэтэй хөрөнгө оруулалт болдог.

Түгээмэл асуулт

6DOF Stewart платформын даац ямар байх вэ?

Даацын хүчин чадал нь платформын загвараас хамаарч өөр өөр байдаг. Жижиг VR платформууд нь ойролцоогоор 100-250 кг жинтэй байхад мэргэжлийн нислэгийн симулятор, жолоодлогын симулятор, үйлдвэрлэлийн туршилтын платформууд нь хэдэн зуун килограмм, бүр олон тонн ачааг даах боломжтой.

Ачаалал нь зөвхөн операторыг багтаадаг уу?

Үгүй. Даацын ачаалалд оператор, бүхээгийн бүхээг, суудал, удирдлага, дэлгэц, мэдрэгч, дагалдах хэрэгсэл болон хөдлөх тавцан дээр суурилуулсан бусад бүх тоног төхөөрөмж багтана. Зөвхөн тавцангийн гадна суурилуулсан суурин төхөөрөмжийг оруулахгүй.

Би хэр хэмжээний аюулгүй байдлын хязгаарыг зөвшөөрөх ёстой вэ?

Ихэнх инженерүүд тооцоолсон үйл ажиллагааны ачааллаас ойролцоогоор 20-30%-иар нэмэлт хүчин чадалтай платформ сонгохыг зөвлөж байна. Энэ нь найдвартай байдлыг сайжруулж, цаашдын шинэчлэлтүүдийг тохируулж, динамик хөдөлгөөний үед идэвхжүүлэгчийн ачааллыг бууруулдаг.

Жингийн хуваарилалт яагаад чухал вэ?

Хүндийн хүчний жигд бус төв нь бие даасан идэвхжүүлэгчийн ачааллыг нэмэгдүүлж, хөдөлгөөний нарийвчлалыг бууруулж, эд ангиудын элэгдлийг хурдасгадаг. Тоног төхөөрөмжийн зөв зохион байгуулалт нь идэвхжүүлэгчийн ачааллыг тэнцвэржүүлж, платформын хөдөлгөөнийг жигд байлгахад тусалдаг.

Илүү өндөр даацын багтаамж үргэлж сайн байдаг уу?

Заавал биш. Том хэмжээтэй платформууд нь симуляцийн чанарыг сайжруулахгүйгээр худалдан авалтын зардал, эрчим хүчний хэрэглээ, суурилуулах шаардлагыг ихэвчлэн нэмэгдүүлдэг. Аюулгүй байдлын зохих хязгаарыг хангахын зэрэгцээ таны програмд ​​тохирсон платформыг сонгох нь ерөнхийдөө хамгийн сайн гүйцэтгэлийг өгдөг.