ເວທີ Stewart ອະທິບາຍວ່າ: ເວທີການເຄື່ອນໄຫວ 6-Axis ເຮັດວຽກແນວໃດ?

ແນະນຳ

ແພລະ ຕະຟອມການເຄື່ອນໄຫວ 6 ແກນ , ເປັນທີ່ຮູ້ຈັກທົ່ວໄປເປັນ ເວທີ Stewart ຫຼື ເວທີການເຄື່ອນໄຫວ hexapod , ແມ່ນຫນຶ່ງໃນລະບົບການຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວທີ່ກ້າວຫນ້າທີ່ສຸດທີ່ໃຊ້ໃນການຈໍາລອງ, ຫຸ່ນຍົນ, ຍານອາວະກາດ, ການທົດສອບອຸດສາຫະກໍາ, ແລະ virtual reality. ບໍ່ເຫມືອນກັບລະບົບການເຄື່ອນໄຫວແບບດັ້ງເດີມທີ່ເຄື່ອນຍ້າຍຕາມຫນຶ່ງຫຼືສອງແກນ, ເວທີ Stewart ສາມາດປະຕິບັດຫົກການເຄື່ອນໄຫວເອກະລາດ, ການຜະລິດການເຄື່ອນໄຫວຂອງໂລກທີ່ແທ້ຈິງໄດ້ຢ່າງຖືກຕ້ອງດ້ວຍຄວາມແມ່ນຍໍາພິເສດ. ຄວາມເຂົ້າໃຈວິທີການເຮັດວຽກຂອງແພລະຕະຟອມການເຄື່ອນໄຫວ 6 ແກນຊ່ວຍໃຫ້ວິສະວະກອນ, ຜູ້ລວມລະບົບ, ແລະຜູ້ຊື້ເລືອກວິທີແກ້ໄຂທີ່ເຫມາະສົມສໍາລັບຄໍາຮ້ອງສະຫມັກຂອງພວກເຂົາໃນຂະນະທີ່ເພີ່ມປະສິດທິພາບແລະຄວາມຫນ້າເຊື່ອຖື.

ຄໍາຕອບດ່ວນ

ແພລະ ຕະຟອມການເຄື່ອນໄຫວ 6 ແກນ ເຮັດວຽກໂດຍໃຊ້ຕົວກະຕຸ້ນເສັ້ນຊື່ທີ່ຄວບຄຸມເປັນເອກະລາດຫົກຕົວເຊື່ອມຕໍ່ລະຫວ່າງຖານຄົງທີ່ແລະເວທີເຄື່ອນທີ່. ໂດຍການຂະຫຍາຍແລະຖອນຕົວກະຕຸ້ນເຫຼົ່ານີ້ໃນລັກສະນະທີ່ປະສານງານ, ເວທີຈະຜະລິດ 6 ອົງສາຂອງອິດສະລະ: surge, sway, heave, roll, pitch, ແລະ yaw . ຕົວຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວຂັ້ນສູງຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງຄິດໄລ່ຕໍາແຫນ່ງຕົວກະຕຸ້ນໂດຍໃຊ້ kinematics ປີ້ນກັບກັນ, ເຮັດໃຫ້ການເຄື່ອນໄຫວທີ່ລຽບ, ຖືກຕ້ອງ, ແລະ synchronized ສໍາລັບການຈໍາລອງ, ການທົດສອບ, ແລະຄໍາຮ້ອງສະຫມັກອັດຕະໂນມັດ.

ເວທີ Stewart ແມ່ນຫຍັງ?

ເວທີ Stewart ແມ່ນກົນໄກຫຸ່ນຍົນຂະຫນານທີ່ປະກອບດ້ວຍ:

• ພື້ນຖານຄົງທີ່

• ເວທີທີ່ເຄື່ອນຍ້າຍເທິງ

• ຫົກຕົວກະຕຸ້ນຄວບຄຸມເອກະລາດ

• ຂໍ້ຕໍ່ທົ່ວໄປ ຫຼືຮູບກົມທີ່ເຊື່ອມຕໍ່ທັງສອງສົ້ນຂອງແຕ່ລະຕົວກະຕຸ້ນ

ບໍ່ເຫມືອນກັບຫຸ່ນຍົນ serial, ບ່ອນທີ່ການເຄື່ອນໄຫວແມ່ນສ້າງຂຶ້ນໂດຍຜ່ານລະບົບຕ່ອງໂສ້ຂອງຂໍ້ຕໍ່, ເວທີ Stewart ໃຊ້ຫົກ actuators ເຮັດວຽກພ້ອມໆກັນເພື່ອຄວບຄຸມຕໍາແຫນ່ງແລະທິດທາງຂອງເວທີເທິງ. ໂຄງສ້າງຂະຫນານນີ້ສະຫນອງຄວາມເຂັ້ມງວດທີ່ດີເລີດ, ຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງຕໍາແຫນ່ງ, ແລະຄວາມສາມາດໃນການໂຫຼດ.

Insight ອຸດສາຫະກໍາ

ເວທີ Stewart ໄດ້ຖືກພັດທະນາໃນເບື້ອງຕົ້ນສໍາລັບການຈໍາລອງການເຄື່ອນໄຫວແລະນັບຕັ້ງແຕ່ນັ້ນມາໄດ້ກາຍເປັນການແກ້ໄຂມາດຕະຖານສໍາລັບການຈໍາລອງການບິນ, simulators ການຂັບລົດ, ລະບົບຕໍາແຫນ່ງຫຸ່ນຍົນ, ການຜະລິດຄວາມແມ່ນຍໍາ, ແລະການທົດສອບອຸດສາຫະກໍາເນື່ອງຈາກວ່າມັນແຂງສູງແລະການຄວບຄຸມຫົກແກນທີ່ຖືກຕ້ອງ.

ຫົກລະດັບເສລີພາບແມ່ນຫຍັງ?

ເວທີການເຄື່ອນໄຫວ 6 ແກນສາມາດເຄື່ອນຍ້າຍໃນຫົກທິດທາງເອກະລາດ.

ການເຄື່ອນໄຫວເຫຼົ່ານີ້ແບ່ງອອກເປັນສອງປະເພດ.

ສາມການເຄື່ອນໄຫວແປພາສາ

ຄື້ນ

ການເຄື່ອນໄຫວໄປໜ້າ ແລະ ຖອຍຫຼັງຕາມແກນ X.

ຄໍາຮ້ອງສະຫມັກທົ່ວໄປປະກອບມີ:

• ການເລັ່ງລົດ

• ການ​ບິນ​ຂຶ້ນ​ເຮືອ​ບິນ

• ເປີດຕົວຈໍາລອງ

ລອຍ

ການເຄື່ອນໄຫວດ້ານຂ້າງຕາມແກນ Y.

ໃຊ້ທົ່ວໄປສໍາລັບ:

• ການຈຳລອງມຸມ

• ຜົນກະທົບ Crosswind

• ການເຄື່ອນໄຫວຂອງເຮືອ

Heave

ການເຄື່ອນໄຫວແນວຕັ້ງຕາມແກນ Z.

ໃຊ້ເພື່ອຈຳລອງ:

• ຕຳຖະໜົນ

• ຄວາມວຸ້ນວາຍ

• ການເຄື່ອນໄຫວຂອງລິຟ

• ການເຄື່ອນໄຫວຂອງຄື້ນ

ສາມການເຄື່ອນໄຫວຫມຸນ

ມ້ວນ

ການຫມຸນຮອບແກນຕາມລວງຍາວ.

ຈຳລອງ:

• ທະ​ນາ​ຄານ​ເຮືອ​ບິນ​

• ມ້ວນຕົວລົດ

• ທ່າທາງເຮືອ

ສະຫນາມ

ການຫມຸນຮອບແກນຂ້າງ.

ໃຊ້ສໍາລັບ:

• ເບກ

• ປີນພູ

• ລົງມາ

• ບິນຂຶ້ນ

ຢ້າວ

ການຫມຸນຮອບແກນຕັ້ງ.

ຈຳລອງ:

• ການຊີ້ນໍາ

• ການປ່ຽນແປງຫົວຂໍ້ເຮືອບິນ

• ການຫັນເຮືອ

ຕາຕະລາງ 1. ຫົກລະດັບເສລີພາບ

ການພິຈາລະນາຜູ້ຊື້

ບໍ່ແມ່ນທຸກໆແອັບພລິເຄຊັນຕ້ອງການຂອບເຂດການເຄື່ອນໄຫວເຕັມທີ່ໃນທັງຫົກແກນ. ຜູ້ອອກແບບລະບົບມືອາຊີບປົກກະຕິຈະເພີ່ມປະສິດທິພາບແຕ່ລະແກນຕາມຄໍາຮ້ອງສະຫມັກທີ່ຕັ້ງໃຈ ແທນທີ່ຈະເຮັດໃຫ້ທຸກຂໍ້ມູນສະເພາະສູງສຸດ.

ເວທີການເຄື່ອນໄຫວ 6-Axis ເຮັດວຽກແນວໃດ?

ຫຼັກການປະຕິບັດງານແມ່ນອີງໃສ່ການເຄື່ອນໄຫວຂອງຕົວກະຕຸ້ນປະສານງານ.

ແຕ່ລະຕົວກະຕຸ້ນທັງ 6 ສາມາດຂະຫຍາຍ ຫຼື ຖອດອອກໄດ້ຢ່າງເປັນອິດສະຫຼະ.

ເມື່ອຄວາມຍາວຂອງຕົວກະຕຸ້ນປ່ຽນແປງ, ເວທີເທິງຈະເຄື່ອນທີ່ປະສົມປະສານການແປແລະການຫມຸນທີ່ມີການຄວບຄຸມທີ່ຊັດເຈນ.

ຂະບວນການທັງຫມົດແມ່ນຖືກຄວບຄຸມໃນເວລາທີ່ແທ້ຈິງ.

ຂັ້ນຕອນທີ 1. ການຜະລິດຄໍາສັ່ງການເຄື່ອນໄຫວ

ຊອບແວຈໍາລອງສ້າງຄໍາສັ່ງການເຄື່ອນໄຫວໂດຍອີງໃສ່:

• ນະໂຍບາຍດ້ານການບິນ

• ນະໂຍບາຍດ້ານຍານພາຫະນະ

• ການເຄື່ອນໄຫວເຄື່ອງຈັກ

• ທົດສອບໂປຣໄຟລ໌

• ສະພາບແວດລ້ອມ VR

ຂັ້ນຕອນທີ 2. ການຄິດໄລ່ຕົວຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວ

ຕົວຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວປ່ຽນຕໍາແຫນ່ງເວທີທີ່ຕ້ອງການເປັນຄວາມຍາວຂອງຕົວກະຕຸ້ນສ່ວນບຸກຄົນ.

ຂະບວນການນີ້ໃຊ້ kinematics ປີ້ນກັບກັນ , ອະນຸຍາດໃຫ້ຕົວກະຕຸ້ນທັງ 6 ຕົວເຄື່ອນທີ່ພ້ອມໆກັນໃນຂະນະທີ່ຮັກສາຕໍາແຫນ່ງເວທີແລະທິດທາງທີ່ຕ້ອງການ.

ຂັ້ນຕອນທີ 3. ການເຄື່ອນໄຫວຕົວກະຕຸ້ນ

ມໍເຕີເຊີໂວຫຼືກະບອກໄຮໂດຼລິກຂະຫຍາຍແລະຖອດອອກຕາມຄໍາສັ່ງຂອງຜູ້ຄວບຄຸມ.

ຕົວກະຕຸ້ນແຕ່ລະຄົນປະກອບສ່ວນພຽງແຕ່ສ່ວນຫນຶ່ງຂອງການເຄື່ອນໄຫວທັງຫມົດ.

ການເຄື່ອນໄຫວ actuator ປະສົມປະສານຜະລິດການເຄື່ອນໄຫວຂອງເວທີຫົກແກນກ້ຽງ.

ຂັ້ນຕອນທີ 4. Closed-Loop Feedback

ເຊັນເຊີຈັດຕໍາແຫນ່ງຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງຕິດຕາມສະຖານທີ່ actuator.

ຜູ້ຄວບຄຸມປຽບທຽບຕໍາແຫນ່ງຕົວຈິງແລະເປົ້າຫມາຍ, ເຮັດໃຫ້ການປັບຕົວໃນເວລາທີ່ແທ້ຈິງເພື່ອຮັກສາຄວາມຖືກຕ້ອງແລະ synchronization.

ຕາຕະລາງ 2. ຂະບວນການຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວ

ຄໍາແນະນໍາຜູ້ຊ່ຽວຊານ

ຄວາມເປັນຈິງຂອງແພລະຕະຟອມ Stewart ບໍ່ພຽງແຕ່ຂຶ້ນກັບຄວາມໄວຂອງຕົວກະຕຸ້ນເທົ່ານັ້ນ, ແຕ່ຍັງຢູ່ໃນການປະຕິບັດຂອງຕົວຄວບຄຸມ, ຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນ, ແລະສູດການຄິດໄລ່ການເຄື່ອນໄຫວ. ຊອບແວການຄວບຄຸມຄຸນນະພາບສູງມັກຈະປະກອບສ່ວນຫຼາຍຕໍ່ກັບຄຸນນະພາບການຈໍາລອງຫຼາຍກ່ວາການເດີນທາງກົນຈັກຂະຫນາດໃຫຍ່ດຽວ.

ອົງປະກອບຫຼັກຂອງເວທີ Stewart

ເວທີການເຄື່ອນໄຫວ 6 ແກນແບບມືອາຊີບປະກອບດ້ວຍຫຼາຍລະບົບຍ່ອຍປະສົມປະສານ.

ກອບພື້ນຖານ

ສະຫນອງຄວາມເຂັ້ມງວດຂອງໂຄງສ້າງແລະສະຫນັບສະຫນູນການປະກອບຕົວກະຕຸ້ນ.

ເວທີການເຄື່ອນຍ້າຍ

ຮອງຮັບ payload, ເຊັ່ນ:

• ຫ້ອງນັກບິນ

• ຕົວຈຳລອງການຂັບຂີ່

• ການ​ທົດ​ສອບ fixture​

• ອຸປະກອນອຸດສາຫະກໍາ

Linear Actuators

ຕົວກະຕຸ້ນ Linear ສ້າງການເຄື່ອນໄຫວຂອງເວທີ.

ລະບົບທີ່ທັນສະໄຫມມັກຈະໃຊ້:

• ເຄື່ອງກະຕຸ້ນ servo ໄຟຟ້າ

• ທໍ່ໄຮໂດຼລິກ

• ເຄື່ອງກະຕຸ້ນກົນຈັກໄຟຟ້າ

ຂໍ້ຕໍ່ Universal ຫຼື Spherical

ຂໍ້ຕໍ່ທີ່ມີຄວາມຍືດຫຍຸ່ນເຊື່ອມຕໍ່ແຕ່ລະຕົວກະຕຸ້ນກັບເວທີເທິງແລະຕ່ໍາ, ຊ່ວຍໃຫ້ການເຄື່ອນໄຫວຫຼາຍທິດທາງໃນຂະນະທີ່ສົ່ງຜົນບັງຄັບໃຊ້ຢ່າງມີປະສິດທິພາບ.

ຕົວຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວ

ຕົວຄວບຄຸມ synchronizes ຕົວກະຕຸ້ນທັງຫມົດໂດຍໃຊ້ການຄິດໄລ່ໃນເວລາທີ່ແທ້ຈິງເພື່ອຮັບປະກັນການເຄື່ອນໄຫວທີ່ລຽບ, ຖືກຕ້ອງ.

ເຊັນເຊີຄຳຕິຊົມ

ຕົວເຂົ້າລະຫັດທີ່ມີຄວາມລະອຽດສູງຕິດຕາມຕໍາແຫນ່ງຕົວກະຕຸ້ນຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ, ເຮັດໃຫ້ການຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວແບບວົງປິດທີ່ມີຄວາມສາມາດໃນການເຮັດເລື້ມຄືນທີ່ດີເລີດ.

ຕາຕະລາງ 3. ອົງປະກອບຫຼັກຂອງເວທີ Stewart

Insight ອຸດສາຫະກໍາ

ແພລະຕະຟອມ Stewart ໄຟຟ້າທີ່ທັນສະໄຫມເພີ່ມຂຶ້ນແທນລະບົບໄຮໂດຼລິກໃນການຈໍາລອງແລະການນໍາໃຊ້ອຸດສາຫະກໍາເພາະວ່າພວກເຂົາສະເຫນີຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງຕໍາແຫນ່ງທີ່ສູງຂຶ້ນ, ຄວາມຕ້ອງການບໍາລຸງຮັກສາຕ່ໍາ, ການດໍາເນີນງານທີ່ສະອາດ, ແລະການປັບປຸງປະສິດທິພາບພະລັງງານໃນຂະນະທີ່ຮັກສາການປະຕິບັດການເຄື່ອນໄຫວທີ່ດີເລີດ.

ເປັນຫຍັງເວທີ Stewart ຈຶ່ງຖືກຕ້ອງກວ່າຫຸ່ນຍົນ Serial?

ສະຖາປັດຕະຍະກໍາຂະຫນານສະເຫນີຂໍ້ໄດ້ປຽບດ້ານວິສະວະກໍາຈໍານວນຫນຶ່ງ.

ເມື່ອປຽບທຽບກັບກົນໄກຫຸ່ນຍົນ serial, ເວທີ Stewart ໃຫ້:

• ຄວາມແຂງຂອງໂຄງສ້າງທີ່ສູງຂຶ້ນ

• ການແຈກຢາຍການໂຫຼດທີ່ດີກວ່າ

• ຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງຕໍາແຫນ່ງທີ່ສູງຂຶ້ນ

• inertia ເຄື່ອນທີ່ຕ່ໍາ

• ການເຮັດເລື້ມຄືນທີ່ດີເລີດ

• ການຕອບສະໜອງແບບເຄື່ອນໄຫວຫຼາຍກວ່າເກົ່າ

ຄຸນລັກສະນະເຫຼົ່ານີ້ເຮັດໃຫ້ພວກມັນເຫມາະສົມໂດຍສະເພາະສໍາລັບຄໍາຮ້ອງສະຫມັກທີ່ຕ້ອງການການຈໍາລອງການເຄື່ອນໄຫວທີ່ຊັດເຈນແລະການຈັດຕໍາແຫນ່ງທີ່ມີຄວາມຖືກຕ້ອງສູງ.

ຕາຕະລາງ 4. Stewart Platform vs Serial Robot

ການແນະນຳພາກປະຕິບັດ

ສໍາລັບຄໍາຮ້ອງສະຫມັກເຊັ່ນ: ການຈໍາລອງການບິນ, ການທົດສອບຍານຍົນ, ການຈັດຕໍາແຫນ່ງຄວາມແມ່ນຍໍາ, ແລະການຄົ້ນຄວ້າການເຄື່ອນໄຫວ, ໂຄງສ້າງ kinematic ຂະຫນານຂອງເວທີ Stewart ໂດຍປົກກະຕິຈະສະຫນອງຄວາມແຂງແກ່ນ, ຄວາມຖືກຕ້ອງສູງ, ແລະປະສິດທິພາບການເຄື່ອນໄຫວທີ່ດີກວ່າລະບົບຫຸ່ນຍົນ serial ທໍາມະດາ.

ຄໍາຮ້ອງສະຫມັກທົ່ວໄປຂອງ 6-Axis Motion Platforms

ຄວາມສາມາດໃນການສ້າງການເຄື່ອນໄຫວຂອງອິດສະລະພາບຫົກລະດັບທີ່ຊັດເຈນເຮັດໃຫ້ເວທີ Stewart ເຫມາະສົມກັບຄໍາຮ້ອງສະຫມັກມືອາຊີບທີ່ຫລາກຫລາຍ.

ການຈຳລອງການບິນ

ສາຍການບິນ, ສູນຝຶກອົບຮົມການບິນ, ແລະອົງການຈັດຕັ້ງທາງທະຫານໃຊ້ເວທີການເຄື່ອນໄຫວ 6 ແກນເພື່ອຜະລິດຄືນສະພາບການບິນຕົວຈິງ, ລວມທັງ:

• ບິນຂຶ້ນ

• ການລົງຈອດ

• ຄວາມວຸ້ນວາຍ

• ທະນາຄານ

• ການ​ຟື້ນ​ຕົວ​ຂອງ​ຮ້ານ​

• ການດໍາເນີນງານ Crosswind

ສັນຍານການເຄື່ອນໄຫວທີ່ຖືກຕ້ອງປັບປຸງການຝຶກອົບຮົມນັກບິນໃນຂະນະທີ່ຫຼຸດຜ່ອນຄວາມຕ້ອງການສໍາລັບຊົ່ວໂມງບິນຂອງເຮືອບິນລາຄາແພງ.

ການຈຳລອງການຂັບຂີ່

ຜູ້ຜະລິດຍານຍົນ ແລະສະຖາບັນຄົ້ນຄວ້ານຳໃຊ້ເວທີ Stewart ເພື່ອຈຳລອງ:

• ການເລັ່ງລົດ

• ເບກສຸກເສີນ

• cornering ຄວາມໄວສູງ

• ຄວາມບໍ່ສະຫມໍ່າສະເຫມີຂອງຖະຫນົນ

• ການປະຕິບັດການລະງັບ

ລະບົບເຫຼົ່ານີ້ສະຫນັບສະຫນູນການພັດທະນາຍານພາຫະນະ, ການຝຶກອົບຮົມຄົນຂັບ, ແລະການຄົ້ນຄວ້າການຂັບລົດອັດຕະໂນມັດ.

ການທົດສອບອຸດສາຫະກໍາ

ເວທີການເຄື່ອນໄຫວອຸດສາຫະກໍາຖືກນໍາໃຊ້ຢ່າງກວ້າງຂວາງສໍາລັບ:

• ການທົດສອບຄວາມທົນທານຂອງອົງປະກອບ

• ການທົດສອບການສັ່ນສະເທືອນ

• ການທົດສອບອາການຊ໊ອກ

• ການສືບພັນແບບເຄື່ອນໄຫວ

• ການກວດສອບຜະລິດຕະພັນ

ຫຸ່ນຍົນແລະການວາງຕໍາແຫນ່ງທີ່ຊັດເຈນ

ຫ້ອງ​ທົດ​ລອງ​ຄົ້ນ​ຄ​້​ວາ​ແລະ​ສະ​ຖານ​ທີ່​ການ​ຜະ​ລິດ​ຂັ້ນ​ສູງ​ນໍາ​ໃຊ້​ເວ​ທີ Stewart ສໍາ​ລັບ​ການ​:

• ການປັບທຽບຫຸ່ນຍົນ

• ການ​ຈັດ​ວາງ optical

• ການປະກອບຄວາມຊັດເຈນ

• ການຜະລິດ semiconductor

• ການຈັດຕໍາແໜ່ງອຸປະກອນການແພດ

ຄວາມເປັນຈິງແລ້ວ Virtual ແລະບັນເທີງ

ລະບົບ VR ລະດັບສູງປະສົມປະສານການເບິ່ງເຫັນພາບທີ່ມີການເຄື່ອນໄຫວທາງກາຍະພາບທີ່ synchronized ເພື່ອສ້າງປະສົບການການຈໍາລອງທີ່ມີຄວາມເປັນຈິງສູງ.

ຕາຕະລາງ 5. ຄໍາຮ້ອງສະຫມັກເວທີ Stewart ປົກກະຕິ

Insight ອຸດສາຫະກໍາ

ສູນຈຳລອງທີ່ທັນສະໄໝຫຼາຍແຫ່ງນຳໃຊ້ເວທີ Stewart ໃນທົ່ວຫຼາຍແອັບພລິເຄຊັ່ນໂດຍການປ່ຽນການຕັ້ງຄ່າຫ້ອງນັກບິນ ຫຼືຊອບແວ. ວິທີການ modular ນີ້ຫຼຸດຜ່ອນຄ່າໃຊ້ຈ່າຍໃນການລົງທຶນໃນຂະນະທີ່ການເພີ່ມການນໍາໃຊ້ອຸປະກອນ.

ຂໍ້ໄດ້ປຽບຂອງເວທີການເຄື່ອນໄຫວ 6-Axis

ເມື່ອປຽບທຽບກັບລະບົບການເຄື່ອນໄຫວແບບດັ້ງເດີມ, ເວທີ Stewart ສະຫນອງຂໍ້ດີດ້ານວິສະວະກໍາທີ່ສໍາຄັນ.

ຜົນປະໂຫຍດຕົ້ນຕໍປະກອບມີ:

• ຫົກລະດັບຂອງອິດສະລະພາບພ້ອມໆກັນ

• ຄວາມເຂັ້ມງວດຂອງໂຄງສ້າງສູງ

• ຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງຕໍາແຫນ່ງທີ່ດີເລີດ

• ຄວາມສາມາດໃນການໂຫຼດສູງ

• ໂຄງສ້າງກົນຈັກກະທັດລັດ

• ການເຄື່ອນໄຫວ synchronized ກ້ຽງ

• ຄວາມ​ສາ​ມາດ​ເຮັດ​ເລ​ື້ມ​ຄືນ​ສູງ​

• ການເຊື່ອມໂຍງຊອບແວທີ່ມີຄວາມຍືດຫຍຸ່ນ

ຄຸນລັກສະນະເຫຼົ່ານີ້ເຮັດໃຫ້ເວທີ Stewart ເປັນການແກ້ໄຂທີ່ຕ້ອງການສໍາລັບການຈໍາລອງແບບມືອາຊີບແລະການຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວທີ່ຊັດເຈນ.

ຕາຕະລາງ 6. ຂໍ້ໄດ້ປຽບຂອງເວທີ Stewart

ຄໍາແນະນໍາຜູ້ຊ່ຽວຊານ

ສໍາລັບຄໍາຮ້ອງສະຫມັກຈໍາລອງສ່ວນໃຫຍ່, ຄຸນນະພາບການເຄື່ອນໄຫວແມ່ນຂຶ້ນກັບຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງ synchronization, ການປະຕິບັດຕົວຄວບຄຸມ, ແລະ algorithms cueing motion ກ່ວາການບັນລຸລະດັບການເຄື່ອນໄຫວທີ່ໃຫຍ່ທີ່ສຸດທີ່ເປັນໄປໄດ້.

ຄວາມເຂົ້າໃຈຜິດທົ່ວໄປ: ເວທີ Stewart ພຽງແຕ່ຍ້າຍຂຶ້ນແລະລົງ

ຜູ້ຊື້ຄັ້ງທໍາອິດຈໍານວນຫຼາຍສົມມຸດວ່າເວທີ Stewart ເຮັດຫນ້າທີ່ຄ້າຍຄືຕາຕະລາງຍົກທີ່ມີຄວາມສາມາດ tilt ເພີ່ມເຕີມ.

ນີ້ແມ່ນຄວາມເຂົ້າໃຈຜິດ.

ເວທີການເຄື່ອນໄຫວ 6-axis ທີ່ແທ້ຈິງຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງປະສົມປະສານຫົກການເຄື່ອນໄຫວເອກະລາດເພື່ອສ້າງ cues ການເຄື່ອນໄຫວທີ່ແທ້ຈິງສູງ.

ຕົວຢ່າງ, ໃນລະຫວ່າງການຈໍາລອງການບິນ, ເວທີອາດຈະພ້ອມໆກັນ:

• ເລື່ອນຂຶ້ນ

• ມ້ວນເລັກນ້ອຍ

• ຍ້າຍແນວຕັ້ງ

• ແປໄປຂ້າງໜ້າ

• ໝຸນ​ຢູ່​ໃນ​ອ່າວ

• ນຳໃຊ້ການເຄື່ອນໄຫວດ້ານຂ້າງທີ່ລະອຽດອ່ອນ

ການເຄື່ອນໄຫວປະສານງານເຫຼົ່ານີ້ສ້າງປະສົບການການຈໍາລອງແບບທໍາມະຊາດ ແລະເລິກເຊິ່ງບໍ່ສາມາດບັນລຸໄດ້ໂດຍໃຊ້ກົນໄກການຍົກແບບແກນດຽວ ຫຼືຫຼາຍຂັ້ນຕອນ.

ສິ່ງທີ່ຜູ້ຊື້ຄວນຮູ້

ມູນຄ່າຂອງເວທີ Stewart ແມ່ນຢູ່ໃນຄວາມສາມາດໃນການປະສານງານຂອງ actuators ທັງ 6 ໃນເວລາທີ່ແທ້ຈິງ, ການຜະລິດການເຄື່ອນໄຫວທີ່ລຽບ, synchronized ແທນທີ່ຈະເປັນການເຄື່ອນໄຫວແກນເອກະລາດ.

ປັດໃຈທີ່ຄວນພິຈາລະນາໃນເວລາທີ່ເລືອກເວທີການເຄື່ອນໄຫວ 6 ແກນ

ການເລືອກເວທີ Stewart ທີ່ຖືກຕ້ອງຮຽກຮ້ອງໃຫ້ມີການປະເມີນຫຼາຍກ່ວາ payload ດຽວ.

ຜູ້ຊື້ມືອາຊີບຄວນພິຈາລະນາ:

ຄວາມສາມາດໃນການໂຫຼດ

ຄິດ​ໄລ່​ມະ​ຫາ​ຊົນ​ເຄື່ອນ​ໄຫວ​ທັງ​ຫມົດ​, ລວມ​ທັງ​:

• ຜູ້ປະກອບການ

• ຫ້ອງໂດຍສານ

• ການສະແດງ

• ການຄວບຄຸມ

• ອຸປະກອນເສີມ

ປະກອບມີຄວາມສາມາດເພີ່ມເຕີມສໍາລັບການຍົກລະດັບໃນອະນາຄົດ.

ຊ່ວງການເຄື່ອນໄຫວ

ປະເມີນການເດີນທາງທີ່ຕ້ອງການສໍາລັບ:

• ສະຫນາມ

• ມ້ວນ

• ຢ້າວ

• ຄື້ນ

• ລອຍ

• Heave

ຫຼີກເວັ້ນການເລືອກໄລຍະການເຄື່ອນໄຫວຫຼາຍເກີນໄປທີ່ບໍ່ຈໍາເປັນສໍາລັບແອັບພລິເຄຊັນ.

ຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງການຈັດຕໍາແຫນ່ງ

simulators ລະດັບສູງແລະລະບົບການທົດສອບອຸດສາຫະກໍາຮຽກຮ້ອງໃຫ້ມີ repeatability ຕໍາແຫນ່ງທີ່ດີເລີດເພື່ອຮັບປະກັນການປະຕິບັດທີ່ເຊື່ອຖືໄດ້.

ຊອບແວຄວບຄຸມ

ຊອກຫາເວທີທີ່ສະຫນັບສະຫນູນ:

• ເປີດ APIs

• SDKs

• ສາມັກຄີ

• ເຄື່ອງຈັກທີ່ບໍ່ເປັນຈິງ

• MATLAB/Simulink

• ການເຊື່ອມໂຍງ ROS

ສະຫນັບສະຫນູນຫຼັງການຂາຍ

ການສະຫນັບສະຫນູນດ້ານວິຊາການໃນໄລຍະຍາວ, ການມີຂອງອາໄຫຼ່, ການປັບປຸງຊອບແວ, ແລະການບໍລິການຄະນະກໍາມະການແມ່ນມີຄວາມຈໍາເປັນສໍາລັບການຫຼຸດຜ່ອນເວລາຢຸດເຮັດວຽກ.

ຕາຕະລາງ 7. Stewart Platform Selection Checklist

ການແນະນຳພາກປະຕິບັດ

ແພລະຕະຟອມ Stewart ທີ່ດີທີ່ສຸດແມ່ນຫນຶ່ງທີ່ກົງກັບຄວາມຕ້ອງການການປະຕິບັດຂອງຄໍາຮ້ອງສະຫມັກຂອງທ່ານແທນທີ່ຈະເປັນເວທີທີ່ມີຂໍ້ກໍາຫນົດທີ່ໃຫຍ່ທີ່ສຸດ. ລະບົບການຕັ້ງຄ່າຢ່າງຖືກຕ້ອງໂດຍປົກກະຕິໃຫ້ຄຸນນະພາບການເຄື່ອນໄຫວທີ່ດີກວ່າ, ຄ່າໃຊ້ຈ່າຍໃນການດໍາເນີນງານຕ່ໍາ, ແລະຄວາມຫນ້າເຊື່ອຖືໃນໄລຍະຍາວຫຼາຍຂຶ້ນ.

ກໍລະນີສຶກສາ

ຄວາມເປັນມາຂອງໂຄງການ

ສູນຄົ້ນຄ້ວາຂອງມະຫາວິທະຍາໄລວາງແຜນທີ່ຈະສ້າງຕັ້ງຫ້ອງທົດລອງການຈໍາລອງໃຫມ່ສໍາລັບການພັດທະນາຍານພາຫະນະອັດຕະໂນມັດ.

ໂຄງ​ການ​ດັ່ງ​ກ່າວ​ຮຽກ​ຮ້ອງ​ໃຫ້​ມີ​ເວ​ທີ​ການ​ເຄື່ອນ​ໄຫວ 6 ແກນ​ທີ່​ສາ​ມາດ​ສະ​ຫນັບ​ສະ​ຫນູນ​ທັງ​ການ​ຈໍາ​ລອງ​ການ​ຂັບ​ລົດ​ແລະ​ການ​ຄົ້ນ​ຄວ້າ​ຫຸ່ນ​ຍົນ​ໃນ​ຂະ​ນະ​ທີ່​ຍັງ​ຄົງ​ມີ​ຄວາມ​ຍືດຫຍຸ່ນ​ພຽງ​ພໍ​ສໍາ​ລັບ​ໂຄງ​ການ​ທົດ​ລອງ​ໃນ​ອະ​ນາ​ຄົດ​.

ທ້າທາຍ

ຜູ້ສະຫນອງຈໍານວນຫນຶ່ງໄດ້ສະເຫນີຄວາມສາມາດໃນການໂຫຼດທີ່ຄ້າຍຄືກັນ, ແຕ່ເວທີຂອງພວກເຂົາແຕກຕ່າງກັນຢ່າງຫຼວງຫຼາຍໃນລະບົບການຄວບຄຸມ, ຄວາມເຂົ້າກັນໄດ້ຂອງຊອບແວ, ແລະເຕັກໂນໂລຢີ actuator.

ທີມງານຄົ້ນຄ້ວາຕ້ອງການ:

• ຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງຕໍາແຫນ່ງສູງ

• ການຕອບສະໜອງຕໍ່າ

• ເປີດການໂຕ້ຕອບຊອບແວ

• ການດໍາເນີນງານຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ

• ສະຖາປັດຕະຍະກໍາທີ່ສາມາດຂະຫຍາຍໄດ້

ການແກ້ໄຂ

ຫຼັງ​ຈາກ​ການ​ປະ​ເມີນ​ຜົນ​ຫຼາຍ​ລະ​ບົບ​, ວິ​ທະ​ຍາ​ໄລ​ໄດ້​ຄັດ​ເລືອກ​ເອົາ​ເວ​ທີ servo-driven Stewart ດ້ວຍ​:

• ຫົກຕົວກະຕຸ້ນໄຟຟ້າທີ່ມີຄວາມແມ່ນຍໍາສູງ

• ຕົວຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວອຸດສາຫະກໍາ

• ເປີດ SDK

• ການສື່ສານ EtherCAT

• ການຄວບຄຸມຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນໃນເວລາຈິງ

• ສະຖາປັດຕະຍະກຳຊອບແວໂມດູລາ

ວິສະວະກອນປະສົມປະສານແພລະຕະຟອມກັບຊອບແວການຈໍາລອງການຂັບລົດແລະລະບົບການຄວບຄຸມຫຸ່ນຍົນໂດຍໃຊ້ API ເປີດ.

ຜົນໄດ້ຮັບ

ການ​ມອບ​ຫມາຍ​ດັ່ງ​ຕໍ່​ໄປ​ນີ້​:

• ຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງການເຄື່ອນໄຫວເກີນຄວາມຕ້ອງການຂອງໂຄງການ.

• ການປະສົມປະສານກັບຫຼາຍແພລະຕະຟອມຊອບແວໄດ້ຖືກສໍາເລັດຢ່າງສໍາເລັດຜົນ.

• ນັກຄົ້ນຄວ້າໄດ້ຂະຫຍາຍເວທີເຂົ້າໄປໃນການທົດລອງຫຸ່ນຍົນໂດຍບໍ່ມີການດັດແປງຮາດແວ.

• ຄວາມຕ້ອງການບໍາລຸງຮັກສາຍັງຕໍ່າໃນລະຫວ່າງການປະຕິບັດງານຫ້ອງທົດລອງຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ.

• ເວທີດັ່ງກ່າວໄດ້ກາຍເປັນຊັບພະຍາກອນການຄົ້ນຄວ້າຮ່ວມກັນໃນທົ່ວພະແນກວິສະວະກໍາຈໍານວນຫນຶ່ງ.

ບົດຮຽນທີ່ໄດ້ຮຽນຮູ້

ໂຄງ​ການ​ດັ່ງ​ກ່າວ​ໄດ້​ສະ​ແດງ​ໃຫ້​ເຫັນ​ວ່າ​ຄວາມ​ຢືດ​ຢຸ່ນ​ຂອງ​ຊອບ​ແວ​ແລະ​ການ​ຂະ​ຫຍາຍ​ລະ​ບົບ​ແມ່ນ​ສໍາ​ຄັນ​ເຊັ່ນ​ດຽວ​ກັນ​ກັບ​ສະ​ເພາະ​ກົນ​ຈັກ​. ການເລືອກແພລະຕະຟອມ Stewart ທີ່ມີສະຖາປັດຕະຍະກໍາເປີດໄດ້ອະນຸຍາດໃຫ້ອົງການຈັດຕັ້ງສະຫນັບສະຫນູນໂຄງການຄົ້ນຄ້ວາຫຼາຍໃນຂະນະທີ່ເພີ່ມຜົນຕອບແທນໃນໄລຍະຍາວຂອງການລົງທຶນ.

ລາຍຊື່ຜູ້ຊື້

ກ່ອນທີ່ຈະຊື້ເວທີການເຄື່ອນໄຫວ 6 ແກນ, ໃຫ້ກວດສອບສິ່ງຕໍ່ໄປນີ້:

• ແອັບພລິເຄຊັນໃດທີ່ຈະສະຫນັບສະຫນູນ?

• payload ທັງໝົດແມ່ນຫຍັງ?

• ຕ້ອງການຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງການເຄື່ອນໄຫວອັນໃດ?

• ລະບົບໃຫ້ສິດເສລີພາບໃນຫົກລະດັບທີ່ແທ້ຈິງບໍ?

• ເທັກໂນໂລຍີຕົວກະຕຸ້ນອັນໃດຖືກໃຊ້?

• ຊອບແວຄວບຄຸມແມ່ນເຫມາະສົມກັບລະບົບທີ່ມີຢູ່ແລ້ວບໍ?

• ມີຫນ້າທີ່ຄວາມປອດໄພປະສົມປະສານບໍ?

• ເວທີສາມາດດໍາເນີນການຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງບໍ?

• ມີອາໄຫຼ່ແລະການຊ່ວຍເຫຼືອດ້ານວິຊາການບໍ?

• ສາມາດປັບປຸງລະບົບໃນອະນາຄົດໄດ້ບໍ?

ຄໍາແນະນໍາຂອງຜູ້ຊ່ຽວຊານ

ວິສະວະກອນລະບົບການເຄື່ອນໄຫວທີ່ມີປະສົບການໂດຍທົ່ວໄປແນະນໍາ:

• ກໍານົດຄວາມຕ້ອງການຄໍາຮ້ອງສະຫມັກກ່ອນທີ່ຈະປຽບທຽບສະເພາະ.

• ບູລິມະສິດຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງການເຄື່ອນໄຫວ ແລະ synchronization ຫຼາຍກວ່າການເດີນທາງສູງສຸດ.

• ເລືອກເວທີ Stewart ທີ່ຂັບເຄື່ອນດ້ວຍ servo ໄຟຟ້າສໍາລັບຄໍາຮ້ອງສະຫມັກທີ່ເປັນມືອາຊີບທີ່ສຸດ.

• ປະເມີນຄວາມເຂົ້າກັນໄດ້ຂອງຊອບແວໃນລະຫວ່າງຂັ້ນຕອນການຈັດຊື້.

• ພິຈາລະນາຄ່າໃຊ້ຈ່າຍຂອງວົງຈອນຊີວິດແທນທີ່ຈະເປັນລາຄາຊື້ຢ່າງດຽວ.

• ເຮັດວຽກຮ່ວມກັບຜູ້ຜະລິດທີ່ໃຫ້ຄໍາປຶກສາດ້ານວິສະວະກໍາ, ການປັບແຕ່ງ, ການມອບຫມາຍ, ແລະການສະຫນັບສະຫນູນດ້ານວິຊາການໃນໄລຍະຍາວ.

ສະຫຼຸບ

ເວທີການເຄື່ອນໄຫວ 6 ແກນ, ຫຼືເວທີ Stewart, ບັນລຸການເຄື່ອນໄຫວ 6 ອົງສາຂອງອິດສະລະພາບທີ່ມີຄວາມຖືກຕ້ອງສູງໂດຍຜ່ານການປະຕິບັດການປະສານງານຂອງຫົກຕົວກະຕຸ້ນຄວບຄຸມເອກະລາດ. ໂຄງສ້າງ kinematic ຂະຫນານຂອງມັນສະຫນອງຄວາມເຂັ້ມງວດພິເສດ, ຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງຕໍາແຫນ່ງ, ແລະການປະຕິບັດແບບເຄື່ອນໄຫວ, ເຮັດໃຫ້ມັນເປັນການແກ້ໄຂທີ່ຕ້ອງການສໍາລັບການຈໍາລອງການບິນ, ການຈໍາລອງການຂັບຂີ່, ການທົດສອບອຸດສາຫະກໍາ, ຫຸ່ນຍົນ, ແລະການກໍານົດຕໍາແຫນ່ງທີ່ຊັດເຈນ.

ຄວາມເຂົ້າໃຈວິທີການເຮັດວຽກຂອງແພລະຕະຟອມ Stewart ຊ່ວຍໃຫ້ຜູ້ຊື້ສາມາດປະເມີນບໍ່ພຽງແຕ່ payload ແລະ motion range, ແຕ່ຍັງເຕັກໂນໂລຊີ actuator, ການເຊື່ອມໂຍງຊອບແວ, ສູດການຄິດໄລ່ການຄວບຄຸມ, ແລະຄວາມຫນ້າເຊື່ອຖືໃນໄລຍະຍາວ. ການເລືອກລະບົບທີ່ຖືກຕ້ອງໂດຍອີງໃສ່ຄວາມຕ້ອງການທີ່ສົມບູນເຮັດໃຫ້ການຈໍາລອງຕົວຈິງດີຂຶ້ນ, ປັບປຸງປະສິດທິພາບການດໍາເນີນງານ, ແລະຜົນຕອບແທນຫຼາຍກວ່າເກົ່າໃນການລົງທຶນ.

FAQ

ຄວາມແຕກຕ່າງລະຫວ່າງເວທີ Stewart ແລະເວທີການເຄື່ອນໄຫວ 6 ແກນແມ່ນຫຍັງ?

ເວທີ Stewart ແມ່ນການອອກແບບກົນຈັກທົ່ວໄປທີ່ສຸດທີ່ໃຊ້ເພື່ອສ້າງເວທີການເຄື່ອນໄຫວ 6 ແກນ. ມັນໃຊ້ຕົວກະຕຸ້ນຫົກຕົວຈັດລຽງຢູ່ໃນການຕັ້ງຄ່າຂະຫນານເພື່ອສ້າງຄວາມອິດສະລະຫົກອົງສາທີ່ມີຄວາມແມ່ນຍໍາແລະຄວາມເຄັ່ງຄັດສູງ.

ເປັນຫຍັງເວທີ Stewart ໃຊ້ຫົກຕົວກະຕຸ້ນ?

ຕົວກະຕຸ້ນແຕ່ລະຄົນປະກອບສ່ວນເຂົ້າໃນຕໍາແຫນ່ງລວມແລະການປະຖົມນິເທດຂອງເວທີການເຄື່ອນຍ້າຍ. ໂດຍການປະສານງານການຂະຫຍາຍແລະການຖອນຕົວຂອງຕົວກະຕຸ້ນທັງ 6 ໂຕ, ລະບົບສາມາດຄວບຄຸມການກະໂດດ, sway, heave, roll, pitch, ແລະ yaw.

ເວທີ Stewart ໄຟຟ້າແມ່ນດີກ່ວາລະບົບໄຮໂດຼລິກບໍ?

ສໍາລັບການຈໍາລອງແລະການນໍາໃຊ້ອຸດສາຫະກໍາສ່ວນໃຫຍ່, ເວທີ servo-driven ໄຟຟ້າໃຫ້ຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງຕໍາແຫນ່ງທີ່ສູງຂຶ້ນ, ການບໍາລຸງຮັກສາຕ່ໍາ, ການດໍາເນີນງານທີ່ສະອາດ, ແລະປະສິດທິພາບພະລັງງານທີ່ດີກວ່າ. ແພລະຕະຟອມໄຮໂດລິກຍັງຄົງເຫມາະສົມສໍາລັບການໂຫຼດຫນັກທີ່ສຸດ.

ອຸດສາຫະກໍາໃດທີ່ມັກໃຊ້ເວທີການເຄື່ອນໄຫວ 6 ແກນ?

ພວກມັນຖືກນໍາໃຊ້ຢ່າງກວ້າງຂວາງໃນການບິນ, ວິສະວະກໍາຍານຍົນ, ການຝຶກອົບຮົມການທະຫານ, ຫຸ່ນຍົນ, ການທົດສອບອຸດສາຫະກໍາ, ຄວາມເປັນຈິງແລ້ວ virtual, ການຄົ້ນຄວ້າທາງການແພດ, ແລະການຜະລິດຄວາມແມ່ນຍໍາທີ່ຕ້ອງການການຈໍາລອງການເຄື່ອນໄຫວຫຼືຕໍາແຫນ່ງທີ່ຖືກຕ້ອງ.

ຂ້ອຍຄວນພິຈາລະນາຫຍັງກ່ອນທີ່ຈະຊື້ເວທີ Stewart?

ການພິຈາລະນາທີ່ສໍາຄັນປະກອບມີຄວາມອາດສາມາດ payload, ຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງການເຄື່ອນໄຫວ, ເຕັກໂນໂລຊີ actuator, ຄວາມເຂົ້າກັນໄດ້ຂອງຊອບແວ, ຄວາມໄວຕອບສະຫນອງ, ຄຸນນະສົມບັດຄວາມປອດໄພ, ສະຫນັບສະຫນູນດ້ານວິຊາການ, ຄວາມຕ້ອງການບໍາລຸງຮັກສາ, ແລະການຂະຫຍາຍລະບົບໃນອະນາຄົດ.