Stewart Platform မှ ရှင်းပြထားသည်- 6-Axis Motion Platform သည် မည်သို့အလုပ်လုပ်သနည်း။

နိဒါန်း

6- ဝင်ရိုးရွေ့လျားမှုပလပ်ဖောင်းသည် ဟု အများအားဖြင့် သိကြသည့် Stewart ပလပ်ဖောင်း သို့မဟုတ် hexapod ရွေ့လျားမှုပလပ်ဖောင်း သရုပ်တူခြင်း၊ စက်ရုပ်များ၊ အာကာသယာဉ်များ၊ စက်မှုစမ်းသပ်ခြင်းနှင့် virtual reality တို့တွင် အသုံးပြုသည့် အဆင့်မြင့်ဆုံး လှုပ်ရှားမှုထိန်းချုပ်မှုစနစ်များထဲမှ တစ်ခုဖြစ်သည်။ သမားရိုးကျ ရွေ့လျားမှုစနစ်များသည် ပုဆိန်တစ်ခု သို့မဟုတ် နှစ်ခုတစ်လျှောက် ရွေ့လျားသည့်စနစ်များနှင့်မတူဘဲ၊ Stewart ပလပ်ဖောင်းသည် လွတ်လပ်သောလှုပ်ရှားမှုခြောက်ခုကို တစ်ပြိုင်နက်တည်း လုပ်ဆောင်နိုင်ပြီး လက်တွေ့ကမ္ဘာ၏ လှုပ်ရှားမှုများကို ထူးခြားတိကျစွာဖြင့် တိကျစွာ ပြန်လည်ထုတ်ပေးပါသည်။ 6-axis ရွေ့လျားမှု ပလပ်ဖောင်းတစ်ခု အလုပ်လုပ်ပုံကို နားလည်ခြင်းက အင်ဂျင်နီယာများ၊ စနစ်ပေါင်းစည်းသူများနှင့် ဝယ်ယူသူများသည် ၎င်းတို့၏ စွမ်းဆောင်ရည်နှင့် ယုံကြည်စိတ်ချရမှုကို မြှင့်တင်ပေးစဉ် ၎င်းတို့၏ အပလီကေးရှင်းများအတွက် မှန်ကန်သောဖြေရှင်းချက်ကို ရွေးချယ်ရန် ကူညီပေးပါသည်။

အမြန်ဖြေပါ။

တစ်ခုသည် 6-axis ရွေ့လျားမှုပလပ်ဖောင်း ပုံသေအခြေခံနှင့်ရွေ့လျားနေသည့်ပလပ်ဖောင်းတစ်ခုကြားတွင် ချိတ်ဆက်ထားသော သီးခြားလွတ်လပ်စွာထိန်းချုပ်ထားသော linear actuator ခြောက်ခုကို အသုံးပြု၍ အလုပ်လုပ်သည်။ ဤ actuator များကို ပေါင်းစပ်၍ ချဲ့ထွင်ခြင်းနှင့် ပြန်လည်ရုပ်သိမ်းခြင်းဖြင့်၊ ပလပ်ဖောင်းသည် လွတ်လပ်မှု ခြောက်ဒီဂရီဖြစ်သည့် လှိုင်းစီးခြင်း၊ တုန်လှုပ်ခြင်း၊ လေးလံခြင်း၊ လှိမ့်ခြင်း၊ အစေးထွက်ခြင်း ၊ အဆင့်မြင့် ရွေ့လျားမှု ထိန်းချုပ်ကိရိယာများသည် သရုပ်ဖော်ခြင်း၊ စမ်းသပ်ခြင်းနှင့် အလိုအလျောက်လုပ်ဆောင်ခြင်းဆိုင်ရာ အပလီကေးရှင်းများအတွက် ချောမွေ့သော၊ တိကျပြီး ထပ်တူကျသော လှုပ်ရှားမှုကို အသုံးပြု၍ ပြောင်းပြန် kinematics ကို အသုံးပြု၍ actuator ရာထူးများကို စဉ်ဆက်မပြတ် တွက်ချက်ပါသည်။

Stewart Platform ဆိုတာ ဘာလဲ

Stewart ပလပ်ဖောင်းသည် စင်ပြိုင်စက်ရုပ်ယန္တရားတစ်ခုဖြစ်သည်-

• ပုံသေအခြေခံ

• ရွေ့လျားနေသော အထက်ပလပ်ဖောင်းတစ်ခု

• သီးခြားလွတ်လပ်စွာထိန်းချုပ်ထားသော actuator ခြောက်ခု

• actuator တစ်ခုစီ၏ အစွန်းနှစ်ဖက်ကို ချိတ်ဆက်ထားသော Universal သို့မဟုတ် လုံးပတ်အဆစ်များ

အဆစ်ကွင်းဆက်များမှတဆင့် ရွေ့လျားမှုကို ထုတ်ပေးသည့် အမှတ်စဉ်စက်ရုပ်များနှင့် မတူဘဲ၊ Stewart ပလပ်ဖောင်းသည် အထက်ပလပ်ဖောင်း၏ အနေအထားနှင့် တိမ်းညွှတ်မှုကို ထိန်းချုပ်ရန် တစ်ပြိုင်နက် လုပ်ဆောင်နေသော လှုံ့ဆော်စက် ခြောက်ခုကို အသုံးပြုသည်။ ဤအပြိုင်ဖွဲ့စည်းပုံသည် အလွန်ကောင်းမွန်သော တောင့်တင်းမှု၊ နေရာချထားမှု တိကျမှုနှင့် ဝန်အားကို ပံ့ပိုးပေးသည်။

စက်မှု ဝိပဿနာ

Stewart ပလပ်ဖောင်းသည် မူလက ရွေ့လျားမှုခြင်းခြင်းအတွက် တီထွင်ခဲ့ခြင်းဖြစ်ပြီး ၎င်း၏ မြင့်မားသော တင်းကြပ်မှုနှင့် တိကျသော ခြောက်ဝင်ရိုးထိန်းချုပ်မှုတို့ကြောင့် ပျံသန်းခြင်း simulators၊ မောင်းနှင်ခြင်း simulators၊ စက်ရုပ်တည်နေရာပြစနစ်များ၊ တိကျစွာထုတ်လုပ်ခြင်းနှင့် စက်မှုစမ်းသပ်ခြင်းများအတွက် စံဖြေရှင်းချက်တစ်ခုဖြစ်လာသည်။

လွတ်လပ်မှု ခြောက်ဒီဂရီဆိုတာ ဘာလဲ။

ဝင်ရိုး 6 ခု ရွေ့လျားမှု ပလပ်ဖောင်းသည် လွတ်လပ်သော လမ်းကြောင်း ခြောက်ခုတွင် ရွေ့လျားနိုင်သည်။

ဒီလှုပ်ရှားမှုတွေကို အမျိုးအစား နှစ်မျိုးခွဲထားပါတယ်။

ဘာသာပြန်လှုပ်ရှားမှုသုံးခု

ဒီရေလှိုင်း

X-ဝင်ရိုးတစ်လျှောက် ရှေ့နှင့်နောက်သို့ ရွေ့လျားခြင်း။

ပုံမှန်အပလီကေးရှင်းများ ပါဝင်သည်-

• ယာဉ်အရှိန်

• လေယာဉ်ပျံတက်

• သရုပ်သကန်ကို စတင်ပါ။

လျို

Y-ဝင်ရိုးတစ်လျှောက် ဘေးချင်းကပ် ရွေ့လျားခြင်း။

အများအားဖြင့်-

• ထောင့်ပုံသဏ္ဍန်

• ဖြတ်ကျော်သက်ရောက်မှု

• ရေယာဉ်လှုပ်ရှားမှု

ကောင်းကင်ဘုံ

Z-ဝင်ရိုးတစ်လျှောက် ဒေါင်လိုက် လှုပ်ရှားမှု။

အတုယူရန်အသုံးပြုသည်-

• လမ်းအဖုအထစ်များ

• လှိုင်းထန်တယ်။

• ဓာတ်လှေကား ရွေ့လျားမှု

• လှုပ်လှုပ်ရှားရှား

လှည့်ပတ်လှုပ်ရှားမှုသုံးခု

လိပ်

အလျားလိုက်ဝင်ရိုးကို လှည့်ပတ်သည်။

အတုယူသည်-

• လေယာဉ်ဘဏ်လုပ်ငန်း

• ယာဉ်ကိုယ်ထည်လိပ်

• သင်္ဘောယိုင်

သံပေါက်

နှစ်ဘက်ဝင်ရိုးတစ်ဝိုက် လှည့်ခြင်း။

အသုံးပြုသည်-

• ဘရိတ်အုပ်

• တောင်တက်ခြင်း။

• ဆင်းသက်လာသည်။

• ပျံတက်သည်

ယော်

ဒေါင်လိုက်ဝင်ရိုးတစ်ဝိုက် လှည့်ခြင်း။

အတုယူသည်-

• စတီယာရင်

• လေယာဉ်ခေါင်းစီးအပြောင်းအလဲ

• ရေယာဉ်လှည့်ခြင်း။

ဇယား ၁။ လွတ်လပ်မှု ခြောက်ဒီဂရီ

ဝယ်သူစဉ်းစားမှု

အပလီကေးရှင်းတိုင်းတွင် axes ခြောက်ခုလုံးရှိ ရွေ့လျားမှုအတိုင်းအတာ အပြည့်အစုံကို မလိုအပ်ပါ။ ပရော်ဖက်ရှင်နယ် စနစ်ဒီဇိုင်နာများသည် သတ်မှတ်ချက်တိုင်းကို အမြင့်ဆုံးချဲ့ထွင်ခြင်းထက် ရည်ရွယ်ထားသော အပလီကေးရှင်းအလိုက် ဝင်ရိုးတစ်ခုစီကို အကောင်းဆုံးဖြစ်အောင် ပြုလုပ်ကြသည်။

6-Axis Motion Platform သည် မည်သို့အလုပ်လုပ်သနည်း။

လည်ပတ်မှုနိယာမသည် ညှိနှိုင်းထားသော actuator ရွေ့လျားမှုအပေါ် အခြေခံသည်။

ဓာတ်အားခြောက်ခုမှ တစ်ခုစီသည် သီးခြားလွတ်လပ်စွာ တိုးချဲ့နိုင်သည် သို့မဟုတ် ပြန်လည်ရုပ်သိမ်းနိုင်သည်။

actuator အရှည်များ ပြောင်းလဲလာသည်နှင့်အမျှ၊ အထက်ပလပ်ဖောင်းသည် ဘာသာပြန်ခြင်းနှင့် လှည့်ခြင်း၏ တိကျစွာ ထိန်းချုပ်ထားသော ပေါင်းစပ်မှုဖြင့် ရွေ့လျားသည်။

လုပ်ငန်းစဉ်တစ်ခုလုံးကို အချိန်နှင့်တပြေးညီ ထိန်းချုပ်ထားသည်။

အဆင့် 1. Motion Command မျိုးဆက်

သရုပ်ပြဆော့ဖ်ဝဲသည် အောက်ပါတို့ကို အခြေခံ၍ ရွေ့လျားမှုဆိုင်ရာ အမိန့်များကို ထုတ်ပေးသည်-

• ပျံသန်းမှု ဒိုင်းနမစ်

• ယာဉ်ဒိုင်းနမစ်

• စက်လှုပ်ရှားမှု

• ပရိုဖိုင်များကို စမ်းသပ်ပါ။

• VR ပတ်ဝန်းကျင်များ

အဆင့် 2. Motion Controller တွက်ချက်ခြင်း။

ရွေ့လျားမှုထိန်းချုပ်ကိရိယာသည် လိုချင်သောပလပ်ဖောင်းအနေအထားကို တစ်ဦးချင်း actuator အရှည်များအဖြစ်သို့ ပြောင်းလဲပေးသည်။

ဤလုပ်ငန်းစဉ်သည် inverse kinematics ကို အသုံးပြုထားပြီး ၊ လိုအပ်သော platform အနေအထားနှင့် orientation ကို ထိန်းသိမ်းထားစဉ်တွင် actuator ခြောက်ခုလုံးကို တစ်ပြိုင်နက် ရွေ့လျားနိုင်စေမည်ဖြစ်သည်။

အဆင့် 3. Actuator လှုပ်ရှားမှု

Servo မော်တာများ သို့မဟုတ် ဟိုက်ဒရောလစ်ဆလင်ဒါများသည် ထိန်းချုပ်ကိရိယာ၏ အမိန့်များအတိုင်း သက်တမ်းတိုးပြီး ပြန်ဆုတ်သည်။

actuator တစ်ခုစီသည် စုစုပေါင်းလှုပ်ရှားမှု၏ တစ်စိတ်တစ်ပိုင်းသာ ပါဝင်ပါသည်။

ပေါင်းစပ် actuator လှုပ်ရှားမှုသည် ချောမွေ့သော ဝင်ရိုးခြောက်ခုပလပ်ဖောင်းလှုပ်ရှားမှုကို ထုတ်လုပ်သည်။

အဆင့် 4. Closed-Loop တုံ့ပြန်ချက်

Position sensors များသည် actuator တည်နေရာများကို စဉ်ဆက်မပြတ် စောင့်ကြည့်နေပါသည်။

ထိန်းချုပ်သူသည် တိကျမှုနှင့် ထပ်တူပြုမှုကို ထိန်းသိမ်းရန် အမှန်တကယ်နှင့် ပစ်မှတ်အနေအထားများကို နှိုင်းယှဉ်ကာ အချိန်နှင့်တပြေးညီ ချိန်ညှိမှုများ ပြုလုပ်သည်။

ဇယား 2. ရွေ့လျားမှု ထိန်းချုပ်ရေး လုပ်ငန်းစဉ်

ကျွမ်းကျင်သူ အကြံပြုချက်

Stewart ပလပ်ဖောင်း၏ လက်တွေ့ဆန်မှုသည် actuator speed ပေါ်တွင်သာမက controller စွမ်းဆောင်ရည်၊ တုံ့ပြန်ချက်တိကျမှုနှင့် ရွေ့လျားမှုကို cueing algorithms ပေါ်တွင်လည်းမူတည်ပါသည်။ အရည်အသွေးမြင့် ထိန်းချုပ်ဆော့ဖ်ဝဲသည် ပိုမိုကြီးမားသော စက်ပိုင်းဆိုင်ရာ ခရီးသွားခြင်းထက် ရိုးရှင်းသော အရည်အသွေးကို မကြာခဏ ပံ့ပိုးပေးပါသည်။

Stewart Platform ၏ အဓိက အစိတ်အပိုင်းများ

ပရော်ဖက်ရှင်နယ် 6-ဝင်ရိုးရွေ့လျားမှုပလပ်ဖောင်းတွင် ပေါင်းစပ်စနစ်ခွဲများစွာ ပါဝင်ပါသည်။

အခြေခံဘောင်

ဖွဲ့စည်းပုံ တောင့်တင်းမှုကို ပေးစွမ်းပြီး actuator တပ်ဆင်မှုကို ပံ့ပိုးပေးသည်။

ရွေ့လျားပလပ်ဖောင်း

ကဲ့သို့သော payload ကိုပံ့ပိုးသည်:

• လေယာဉ်ခန်း

• မောင်းနှင်ခြင်း Simulator

• စမ်းသပ်ခံစစ်မှူး

• စက်မှုပစ္စည်း

Linear Actuators များ

Linear actuators များသည် platform ၏ ရွေ့လျားမှုကို ထုတ်ပေးသည်။

ခေတ်မီစနစ်များသည် အများအားဖြင့် အသုံးပြုကြသည်-

• လျှပ်စစ်ဆာဗာများ

• ဟိုက်ဒရောလစ်ဆလင်ဒါများ

• အီလက်ထရွန်းနစ် actuators

Universal သို့မဟုတ် Spherical Joints

Flexible joints များသည် တွန်းအားတစ်ခုစီကို အပေါ်နှင့်အောက် ပလပ်ဖောင်းများသို့ ချိတ်ဆက်ပေးကာ တွန်းအားကို ထိရောက်စွာ ထုတ်လွှင့်နေစဉ် ဘက်ပေါင်းစုံမှ ရွေ့လျားမှုကို ခွင့်ပြုသည်။

ရွေ့လျားမှုထိန်းချုပ်ကိရိယာ

ထိန်းချုပ်ကိရိယာသည် ချောမွေ့တိကျသော ရွေ့လျားမှုကို သေချာစေရန် အချိန်နှင့်တပြေးညီ တွက်ချက်မှုများကို အသုံးပြုကာ လှုံ့ဆော်သူအားလုံးကို တစ်ပြိုင်တည်းလုပ်ဆောင်သည်။

တုံ့ပြန်ချက်အာရုံခံကိရိယာများ

Resolution မြင့်သော ကုဒ်နံပါတ်ကုဒ်ကိရိယာများသည် လည်ပတ်ကိရိယာ၏ တည်နေရာများကို စဉ်ဆက်မပြတ် စောင့်ကြည့်ကာ၊ အလွန်ကောင်းမွန်သော ထပ်တလဲလဲနိုင်မှုဖြင့် အပိတ်-ကွင်းပိတ် လှုပ်ရှားမှုကို ထိန်းချုပ်နိုင်သည်။

ဇယား ၃။ Stewart ပလပ်ဖောင်းတစ်ခု၏ အဓိက အစိတ်အပိုင်းများ

စက်မှု ဝိပဿနာ

ခေတ်မီလျှပ်စစ် Stewart ပလပ်ဖောင်းများသည် မြင့်မားသောနေရာချထားမှုတိကျမှု၊ ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှုလိုအပ်ချက်များ၊ သန့်စင်သောလုပ်ဆောင်ချက်နှင့် ပိုမိုကောင်းမွန်သောရွေ့လျားမှုစွမ်းဆောင်ရည်ကိုထိန်းသိမ်းထားစဉ်တွင် ပိုမိုကောင်းမွန်သောစွမ်းအင်ထိရောက်မှုကို ပေးစွမ်းနိုင်သောကြောင့် သရုပ်ပြခြင်းနှင့်စက်မှုလုပ်ငန်းသုံးအပလီကေးရှင်းများတွင် ဟိုက်ဒရောလစ်စနစ်များကို အစားထိုးလဲလှယ်ပေးပါသည်။

Stewart Platform သည် Serial Robot ထက် အဘယ်ကြောင့် ပို၍တိကျသနည်း။

Parallel Architecture သည် အင်ဂျင်နီယာဆိုင်ရာ အားသာချက်များစွာကို ပေးဆောင်သည်။

နံပါတ်စဉ် စက်ရုပ်ယန္တရားများနှင့် နှိုင်းယှဉ်ပါက Stewart ပလပ်ဖောင်းများသည် ပံ့ပိုးပေးသည်-

• မြင့်မားသောဖွဲ့စည်းတည်ဆောက်ပုံတင်းမာမှု

• ပိုမိုကောင်းမွန်သောဝန်ဖြန့်ဝေမှု

• မြင့်မားသောနေရာချထားမှုတိကျမှု

• အောက်ပိုင်းရွေ့လျားနေသော အင်တက်တီယာ

• အထူးကောင်းမွန်သော ထပ်တလဲလဲနိုင်မှု

• ပိုမိုကောင်းမွန်သော တုံ့ပြန်မှု

ဤဝိသေသလက္ခဏာများသည် ၎င်းတို့အား တိကျသောရွေ့လျားမှုပုံသဏ္ဍာန်နှင့် တိကျမှုမြင့်မားသောနေရာချထားမှုလိုအပ်သော အပလီကေးရှင်းများအတွက် အထူးသင့်လျော်စေသည်။

ဇယား 4. Stewart Platform vs Serial Robot

လက်တွေ့လမ်းညွှန်

ပျံသန်းခြင်း simulation၊ မော်တော်ယာဥ်စမ်းသပ်ခြင်း၊ တိကျသောနေရာချထားခြင်းနှင့် ရွေ့လျားမှုကို သုတေသနပြုခြင်းကဲ့သို့သော အပလီကေးရှင်းများအတွက်၊ Stewart ပလပ်ဖောင်း၏ အပြိုင် kinematic ဖွဲ့စည်းပုံသည် ပုံမှန်အားဖြင့် သာ၍မာကျောမှု၊ ပိုမိုတိကျမှုနှင့် သမားရိုးကျ စက်ရုပ်စနစ်များထက် ပိုမိုကောင်းမွန်သော လှုပ်ရှားနိုင်စွမ်းကို ပေးဆောင်သည်။

6-Axis Motion Platforms ၏ အသုံးများသော အသုံးချမှုများ

တိကျသော ခြောက်ဒီဂရီ လွတ်လပ်မှု လှုပ်ရှားမှုကို ဖန်တီးနိုင်မှုသည် Stewart ပလပ်ဖောင်းများကို ပရော်ဖက်ရှင်နယ် အပလီကေးရှင်းများစွာအတွက် သင့်လျော်စေသည်။

ပျံသန်းမှုသရုပ်သကန်

လေကြောင်းလိုင်းများ၊ လေကြောင်းလေ့ကျင့်ရေးစင်တာများနှင့် စစ်ဘက်အဖွဲ့အစည်းများသည် 6-axis လှုပ်ရှားမှုပလပ်ဖောင်းများကို အသုံးပြုသည်-

• ပျံတက်သည်

• ဆင်းသက်

• လှိုင်းထန်တယ်။

• ဘဏ်လုပ်ငန်း

• ကုပ်တေ ာ့

• လမ်းဖြတ်စစ်ဆင်ရေး

တိကျသောရွေ့လျားမှုမှတ်စုများသည် စျေးကြီးသောလေယာဉ်ပျံသန်းချိန်များအတွက် လိုအပ်မှုကို လျှော့ချစေပြီး လေယာဉ်မှူးလေ့ကျင့်မှုကို တိုးတက်စေသည်။

ယာဉ်မောင်းခြင်းသရုပ်သကန်

မော်တော်ယာဥ်ထုတ်လုပ်သူများနှင့် သုတေသနအဖွဲ့အစည်းများသည် အတုယူရန် Stewart ပလပ်ဖောင်းများကို အသုံးပြုသည်-

• ယာဉ်အရှိန်

• အရေးပေါ်ဘရိတ်ဖမ်း

• မြန်နှုန်းမြင့် ထောင့်ဖြတ်ခြင်း။

• လမ်းမမှန်

• Suspension စွမ်းဆောင်ရည်

ဤစနစ်များသည် ယာဉ်ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှု၊ ယာဉ်မောင်းလေ့ကျင့်ရေးနှင့် အလိုအလျောက်မောင်းနှင်မှုဆိုင်ရာ သုတေသနပြုမှုများကို ပံ့ပိုးပေးသည်။

စက်မှုစမ်းသပ်ခြင်း။

စက်မှုလှုပ်ရှားမှုပလပ်ဖောင်းများကို တွင်ကျယ်စွာအသုံးပြုကြသည်-

• အစိတ်အပိုင်း တာရှည်ခံမှုကို စမ်းသပ်ခြင်း။

• တုန်ခါမှုစမ်းသပ်ခြင်း။

• ရှော့ခ်စမ်းသပ်ခြင်း။

• ရွေ့လျားမျိုးပွားခြင်း။

• ထုတ်ကုန်အတည်ပြုချက်

စက်ရုပ်များနှင့် တိကျသောနေရာချထားခြင်း။

သုတေသနဓာတ်ခွဲခန်းများနှင့် အဆင့်မြင့်ကုန်ထုတ်စက်ရုံများသည် Stewart ပလပ်ဖောင်းများကို အသုံးပြုသည်-

• စက်ရုပ်စံကိုက်ညှိခြင်း။

• အလင်းတန်းညှိမှု

• တိကျမှုတပ်ဆင်ခြင်း။

• တစ်ပိုင်းလျှပ်ကူးပစ္စည်းထုတ်လုပ်ခြင်း။

• ဆေးပစ္စည်းကိရိယာများ နေရာချထားခြင်း။

Virtual Reality နှင့် ဖျော်ဖြေရေး

High-end VR စနစ်များသည် အလွန်လက်တွေ့ကျသော သရုပ်ဖော်မှု အတွေ့အကြုံများကို ဖန်တီးရန် တစ်ပြိုင်နက်တည်း ရုပ်ပိုင်းဆိုင်ရာ လှုပ်ရှားမှုများနှင့် နစ်မြုပ်နေသော ရုပ်ပုံများကို ပေါင်းစပ်ထားသည်။

ဇယား 5. ပုံမှန် Stewart Platform Applications

စက်မှု ဝိပဿနာ

ခေတ်မီ simulation စင်တာများစွာသည် လေယာဉ်မှူးခန်း သို့မဟုတ် ဆော့ဖ်ဝဲလ်ဖွဲ့စည်းပုံကို ပြောင်းလဲခြင်းဖြင့် အပလီကေးရှင်းများစွာတွင် Stewart ပလပ်ဖောင်းတစ်ခုကို ဖြန့်ကျက်ချထားပါသည်။ ဤ modular ချဉ်းကပ်မှုသည် စက်ကိရိယာအသုံးပြုမှုကို တိုးမြှင့်စေပြီး ရင်းနှီးမြှုပ်နှံမှုကုန်ကျစရိတ်ကို လျှော့ချပေးသည်။

6-Axis Motion Platform ၏ အားသာချက်များ

သမားရိုးကျ လှုပ်ရှားမှုစနစ်များနှင့် နှိုင်းယှဉ်ပါက Stewart ပလပ်ဖောင်းများသည် သိသာထင်ရှားသော အင်ဂျင်နီယာဆိုင်ရာ အားသာချက်များကို ပေးစွမ်းသည်။

အဓိကအကျိုးကျေးဇူးများပါဝင်သည်-

• ခြောက်ခုမြောက် လွတ်လပ်မှုဒီဂရီ

• မြင့်မားသောဖွဲ့စည်းတည်ဆောက်ပုံခိုင်မာမှု

• အလွန်ကောင်းမွန်သော နေရာချထားမှု တိကျမှု

• မြင့်မားသောဝန်စွမ်းရည်

• ကျစ်လစ်သောစက်မှုတည်ဆောက်ပုံ

• ချောမွေ့စွာ ထပ်တူပြုထားသော ရွေ့လျားမှု

• ထပ်တလဲလဲနိုင်မှုမြင့်မားသည်။

• ပြောင်းလွယ်ပြင်လွယ်ရှိသော ဆော့ဖ်ဝဲလ်ပေါင်းစပ်မှု

ဤလက္ခဏာများသည် Stewart ပလပ်ဖောင်းများကို ပရော်ဖက်ရှင်နယ် သရုပ်ဖော်ခြင်းနှင့် တိကျစွာ လှုပ်ရှားမှုထိန်းချုပ်ခြင်းအတွက် ဦးစားပေးဖြေရှင်းချက်ဖြစ်စေသည်။

ဇယား ၆။ Stewart ပလပ်ဖောင်းများ၏ အားသာချက်များ

ကျွမ်းကျင်သူ အကြံပြုချက်

simulation အပလီကေးရှင်းအများစုအတွက်၊ ရွေ့လျားမှုအရည်အသွေးသည် တစ်ပြိုင်တည်းလုပ်ဆောင်မှု တိကျမှု၊ ထိန်းချုပ်ကိရိယာ စွမ်းဆောင်ရည်နှင့် ရွေ့လျားမှုကို ညွှန်ပြသည့် အယ်လဂိုရီသမ်များအပေါ်တွင် ပိုမိုမူတည်သည်။

အဖြစ်များသော အထင်အမြင်လွဲမှားမှု- Stewart ပလပ်ဖောင်းသည် ရိုးရှင်းစွာ အတက်အဆင်း ရွေ့လျားနေသည်။

Stewart ပလပ်ဖောင်းသည် တိမ်းစောင်းနိုင်စွမ်းရှိသော lifting table ကဲ့သို့ လုပ်ဆောင်သည်ကို ပထမအကြိမ် ဝယ်ယူသူအများအပြားက ယူဆကြသည်။

ဒါက နားလည်မှု လွဲနေတာ။

စစ်မှန်သော 6-ဝင်ရိုးရွေ့လျားမှုပလပ်ဖောင်းသည် အလွန်လက်တွေ့ကျသောရွေ့လျားမှုအချက်များဖန်တီးရန် လွတ်လပ်သောလှုပ်ရှားမှုခြောက်ခုကို စဉ်ဆက်မပြတ်ပေါင်းစပ်ထားသည်။

ဥပမာအားဖြင့်၊ ပျံသန်းမှုတစ်ခုအတွင်း၊ ပလပ်ဖောင်းသည် တပြိုင်နက်တည်း ဖြစ်နိုင်သည်-

• အထက်သို့ ဆောက်ပါ။

• အနည်းငယ်လှိမ့်

• ဒေါင်လိုက်ရွှေ့ပါ။

• ရှေ့သို့ဘာသာပြန်ပါ။

• ယိုင်နဲ့လှည့်

• သိမ်မွေ့သော နှစ်ဘက်လှုပ်ရှားမှုကို အသုံးချပါ။

ဤညှိနှိုင်းထားသော လှုပ်ရှားမှုများသည် ဝင်ရိုးတစ်ခုတည်း သို့မဟုတ် အဆင့်ပေါင်းများစွာ ရုတ်သိမ်းခြင်းယန္တရားများကို အသုံးပြု၍ မရရှိနိုင်သော သဘာဝနှင့် နစ်မြုပ်နေသော သရုပ်ဖော်မှုအတွေ့အကြုံကို ဖန်တီးပေးပါသည်။

ဝယ်သူများ သိထားသင့်သည်

Stewart ပလပ်ဖောင်းတစ်ခု၏တန်ဖိုးသည် အမှီအခိုကင်းသော ဝင်ရိုးလှုပ်ရှားမှုများထက် ချောမွေ့သော၊ ထပ်တူကျသည့်ရွေ့လျားမှုကို ထုတ်လုပ်ပေးသည့် လုပ်ဆောင်ချက်ခြောက်ခုလုံးကို အချိန်နှင့်တပြေးညီ ပေါင်းစပ်ဆောင်ရွက်နိုင်သည့်စွမ်းရည်တွင် တည်ရှိသည်။

6-Axis Motion Platform ကိုရွေးချယ်သည့်အခါ ထည့်သွင်းစဉ်းစားရမည့်အချက်များ

မှန်ကန်သော Stewart ပလပ်ဖောင်းကိုရွေးချယ်ခြင်းသည် payload တစ်ခုတည်းထက်ပိုမိုအကဲဖြတ်ရန်လိုအပ်သည်။

ပရော်ဖက်ရှင်နယ် ဝယ်ယူသူများသည် ထည့်သွင်းစဉ်းစားသင့်သည်-

Payload Capacity

အပါအဝင် စုစုပေါင်းရွေ့လျားနေသော ဒြပ်ထုကို တွက်ချက်ပါ-

• အော်

• လေယာဉ်မှူး

• ပြသပေးသည်။

• ထိန်းချုပ်မှုများ

• ဆက်စပ်ပစ္စည်းများ

အနာဂတ်မွမ်းမံမှုများအတွက် အပိုစွမ်းဆောင်ရည်များ ထည့်သွင်းပါ။

ရွေ့လျားမှုအတိုင်းအတာ

လိုအပ်သော ခရီးသွားအကဲဖြတ်ရန်-

• သံပေါက်

• လိပ်

• ယော်

• ဒီရေလှိုင်း

• လျို

• ကောင်းကင်ဘုံ

အပလီကေးရှင်းအတွက် မလိုအပ်သော အလွန်အကျွံ လှုပ်ရှားမှုအပိုင်းအခြားများကို ရွေးချယ်ခြင်းမှ ရှောင်ကြဉ်ပါ။

နေရာချထားခြင်း တိကျမှု

အရည်အသွေးမြင့် Simulator များနှင့် စက်မှုစမ်းသပ်မှုစနစ်များသည် ယုံကြည်စိတ်ချရသော စွမ်းဆောင်ရည်ကိုသေချာစေရန် အလွန်ကောင်းမွန်သော နေရာချထားခြင်း ထပ်ခါထပ်ခါ လုပ်ဆောင်နိုင်မှု လိုအပ်ပါသည်။

ထိန်းချုပ်ဆော့ဖ်ဝဲ

ပံ့ပိုးပေးသည့် ပလက်ဖောင်းများကို ရှာဖွေပါ-

• APIs ကိုဖွင့်ပါ။

• SDKs

• စည်းလုံးမှု

• Unreal အင်ဂျင်

• MATLAB/Simulink

• ROS ပေါင်းစပ်မှု

အရောင်းအပြီးပံ့ပိုးမှု

ရေရှည်နည်းပညာပံ့ပိုးမှု၊ အပိုပစ္စည်းများရရှိနိုင်မှု၊ ဆော့ဖ်ဝဲလ်အပ်ဒိတ်များနှင့် အခကြေးငွေပေးချေမှုဝန်ဆောင်မှုများသည် စက်ရပ်ချိန်နည်းပါးစေရန်အတွက် မရှိမဖြစ်လိုအပ်ပါသည်။

ဇယား 7. Stewart Platform ရွေးချယ်မှု စစ်ဆေးရေးစာရင်း

လက်တွေ့လမ်းညွှန်

အကောင်းဆုံး Stewart ပလပ်ဖောင်းသည် အကြီးဆုံးသတ်မှတ်ချက်များထက် သင့်လျှောက်လွှာ၏စွမ်းဆောင်ရည်လိုအပ်ချက်များနှင့်ကိုက်ညီသောတစ်ခုဖြစ်သည်။ စနစ်တကျဖွဲ့စည်းထားသော စနစ်သည် ပုံမှန်အားဖြင့် ပိုမိုကောင်းမွန်သော ရွေ့လျားမှုအရည်အသွေး၊ လည်ပတ်မှုကုန်ကျစရိတ်သက်သာခြင်းနှင့် ရေရှည်ယုံကြည်စိတ်ချရမှုတို့ကို ပေးဆောင်ပါသည်။

Case Study

ပရောဂျက်နောက်ခံ

တက္ကသိုလ် သုတေသန စင်တာတစ်ခုသည် ကိုယ်ပိုင်အုပ်ချုပ်ခွင့်ရယာဉ် ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုအတွက် တူညီသော ဓာတ်ခွဲခန်းအသစ်တစ်ခုကို တည်ထောင်ရန် စီစဉ်ခဲ့သည်။

ပရောဂျက်သည် အနာဂတ်စမ်းသပ်မှုပရိုဂရမ်များအတွက် လုံလောက်သောပြောင်းလွယ်ပြင်လွယ်ကျန်ရှိနေချိန်တွင် ယာဉ်မောင်းခြင်း simulation နှင့် စက်ရုပ်သုတေသနနှစ်ခုလုံးကို ပံ့ပိုးပေးနိုင်သော 6 ဝင်ရိုးရွေ့လျားမှုပလပ်ဖောင်းတစ်ခု လိုအပ်ပါသည်။

စိန်ခေါ်မှု

ပေးသွင်းသူအများအပြားသည် အလားတူ payload စွမ်းရည်များကို ပေးဆောင်ခဲ့ကြသော်လည်း ၎င်းတို့၏ platform များသည် ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များ၊ ဆော့ဖ်ဝဲနှင့် လိုက်ဖက်ညီမှုရှိသော actuator နည်းပညာများတွင် သိသိသာသာ ကွဲပြားပါသည်။

သုတေသနအဖွဲ့ လိုအပ်သည်-

• မြင့်မားသောတည်နေရာတိကျမှု

• latency နည်းသည်။

• ဆော့ဖ်ဝဲလ် အင်တာဖေ့စ်များကို ဖွင့်ပါ။

• ဆက်တိုက်လုပ်ဆောင်ခြင်း။

• တိုးချဲ့နိုင်သောဗိသုကာ

ဖြေရှင်းချက်

စနစ်များစွာကို အကဲဖြတ်ပြီးနောက်၊ တက္ကသိုလ်သည် လျှပ်စစ်ဆားဗစ်မောင်းနှင်သော Stewart ပလပ်ဖောင်းကို ရွေးချယ်ခဲ့သည်-

• တိကျသောလျှပ်စစ်ဓာတ်အားပေးစက် ခြောက်လုံး

• စက်မှုလှုပ်ရှားမှုထိန်းချုပ်ကိရိယာ

• SDK ကိုဖွင့်ပါ။

• EtherCAT ဆက်သွယ်ရေး

• အချိန်နှင့်တပြေးညီ တုံ့ပြန်ချက် ထိန်းချုပ်မှု

• Modular ဆော့ဖ်ဝဲလ်တည်ဆောက်ပုံ

အင်ဂျင်နီယာများသည် ပလပ်ဖောင်းကို မောင်းနှင်ခြင်း simulation software နှင့် open API ကိုအသုံးပြု၍ စက်ရုပ်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များနှင့် ပေါင်းစပ်ထားသည်။

ရလဒ်များ

ခန့်အပ်မှုနောက်ဆက်တွဲ-

• ရွေ့လျားမှုတိကျမှုသည် ပရောဂျက်လိုအပ်ချက်များကို ကျော်လွန်သွားပါသည်။

• ဆော့ဖ်ဝဲလ်ပလက်ဖောင်းများစွာနှင့် ပေါင်းစပ်ခြင်းကို အောင်မြင်စွာ ပြီးမြောက်ခဲ့သည်။

• သုတေသီများသည် ပလက်ဖောင်းကို ဟာ့ဒ်ဝဲမွမ်းမံမှုမရှိဘဲ စက်ရုပ်စမ်းသပ်မှုများအဖြစ် ချဲ့ထွင်ခဲ့သည်။

• စဉ်ဆက်မပြတ်ဓာတ်ခွဲခန်းလည်ပတ်မှုအတွင်း ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှုလိုအပ်ချက်များမှာ နည်းပါးနေသေးသည်။

• ပလက်ဖောင်းသည် အင်ဂျင်နီယာဌာနများစွာတွင် မျှဝေထားသော သုတေသနအရင်းအမြစ်တစ်ခု ဖြစ်လာခဲ့သည်။

သင်ခန်းစာများ

ပရောဂျက်သည် ဆော့ဖ်ဝဲပြောင်းလွယ်ပြင်လွယ်နှင့် စနစ်ချဲ့ထွင်နိုင်မှုသည် စက်ပိုင်းဆိုင်ရာသတ်မှတ်ချက်များကဲ့သို့ပင် အရေးကြီးကြောင်း သရုပ်ပြခဲ့သည်။ ပွင့်လင်းသောဗိသုကာပညာပါရှိသော Stewart ပလပ်ဖောင်းကို ရွေးချယ်ခြင်းသည် အဖွဲ့အစည်းသည် ရေရှည်ရင်းနှီးမြှုပ်နှံမှုအပေါ် ပြန်အမ်းငွေအများဆုံးရရှိစေပြီး သုတေသနပရိုဂရမ်များစွာကို ပံ့ပိုးပေးနိုင်ခဲ့သည်။

ဝယ်သူစာရင်း

6-axis ရွေ့လျားမှု ပလပ်ဖောင်းကို မ၀ယ်မီ အောက်ပါတို့ကို စစ်ဆေးပါ။

• ဘယ်ပလက်ဖောင်းက ပံ့ပိုးပေးမှာလဲ။

• စုစုပေါင်း payload က ဘယ်လောက်လဲ။

• မည်သည့်ရွေ့လျားမှုတိကျမှုလိုအပ်သနည်း။

• စနစ်သည် စစ်မှန်သော လွတ်လပ်မှု ဒီဂရီခြောက်ခုကို ပေးစွမ်းပါသလား။

• မည်သည့် actuator နည်းပညာကို အသုံးပြုသနည်း။

• ထိန်းချုပ်ဆော့ဖ်ဝဲသည် လက်ရှိစနစ်များနှင့် ကိုက်ညီမှုရှိပါသလား။

• လုံခြုံရေးလုပ်ဆောင်ချက်များကို ပေါင်းစပ်ထားပါသလား။

• ပလပ်ဖောင်းသည် စဉ်ဆက်မပြတ်လည်ပတ်နိုင်ပါသလား။

• အပိုပစ္စည်းများနှင့် နည်းပညာပံ့ပိုးမှု ရရှိနိုင်ပါသလား။

• စနစ်ကို အနာဂတ်တွင် အဆင့်မြှင့်တင်နိုင်ပါသလား။

ကျွမ်းကျင်သူအကြံပြုချက်များ

အတွေ့အကြုံရှိ ရွေ့လျားမှုစနစ်အင်ဂျင်နီယာများက ယေဘုယျအားဖြင့် အကြံပြုသည်-

• သတ်မှတ်ချက်များကို မနှိုင်းယှဉ်မီ လျှောက်လွှာလိုအပ်ချက်များကို သတ်မှတ်ပါ။

• အများဆုံးခရီးသွားခြင်းထက် ရွေ့လျားမှုတိကျမှုနှင့် ထပ်တူပြုမှုကို ဦးစားပေးပါ။

• ပရော်ဖက်ရှင်နယ်အပလီကေးရှင်းအများစုအတွက် လျှပ်စစ်ဆားဗို-မောင်းနှင်သော Stewart ပလပ်ဖောင်းများကို ရွေးချယ်ပါ။

• ဝယ်ယူရေးအဆင့်အတွင်း ဆော့ဖ်ဝဲနှင့် လိုက်ဖက်ညီမှုကို အကဲဖြတ်ပါ။

• ဝယ်ယူသည့်စျေးနှုန်းတစ်ခုတည်းအစား ဘဝသံသရာကုန်ကျစရိတ်ကို ထည့်သွင်းစဉ်းစားပါ။

• အင်ဂျင်နီယာ အကြံပေးမှု၊ စိတ်ကြိုက်ပြင်ဆင်မှု၊ ခန့်အပ်မှု၊ နှင့် ရေရှည်နည်းပညာဆိုင်ရာ ပံ့ပိုးမှုပေးသည့် ထုတ်လုပ်သူများနှင့် အလုပ်တွဲလုပ်ပါ။

နိဂုံး

6-axis ရွေ့လျားမှုပလပ်ဖောင်း သို့မဟုတ် Stewart ပလပ်ဖောင်းသည် သီးခြားလွတ်လပ်စွာထိန်းချုပ်ထားသော actuator ခြောက်ခု၏ ညှိနှိုင်းလုပ်ဆောင်မှုမှတစ်ဆင့် အလွန်တိကျသော ခြောက်ဒီဂရီလွတ်လပ်မှုလှုပ်ရှားမှုကို ရရှိသည်။ ၎င်း၏အပြိုင် kinematic တည်ဆောက်ပုံသည် ထူးခြားသော တင်းကျပ်မှု၊ နေရာချထားမှု တိကျမှုနှင့် သွက်လက်သော စွမ်းဆောင်ရည်တို့ကို ပေးစွမ်းပြီး ၎င်းသည် ပျံသန်းမှုဆိုင်ရာ သရုပ်ဖော်မှု၊ မောင်းနှင်မှုပုံသဏ္ဍာန်၊ စက်မှုစမ်းသပ်မှု၊ စက်ရုပ်များနှင့် တိကျသောနေရာချထားခြင်းအတွက် ဦးစားပေးဖြေရှင်းချက် ဖြစ်လာစေသည်။

Stewart ပလပ်ဖောင်းတစ်ခု အလုပ်လုပ်ပုံကို နားလည်ခြင်းက ဝယ်သူများကို payload နှင့် motion range ကိုသာမက actuator နည်းပညာ၊ ဆော့ဖ်ဝဲလ်ပေါင်းစပ်မှု၊ ထိန်းချုပ်မှုဆိုင်ရာ အယ်လဂိုရီသမ်များနှင့် ရေရှည်ယုံကြည်စိတ်ချရမှုကိုလည်း အကဲဖြတ်နိုင်စေပါသည်။ ပြီးပြည့်စုံသော လျှောက်လွှာလိုအပ်ချက်များအပေါ် အခြေခံ၍ မှန်ကန်သောစနစ်ကို ရွေးချယ်ခြင်းသည် ပိုမိုကောင်းမွန်သော သရုပ်သကန်ဆန်မှု၊ ပိုမိုကောင်းမွန်သော လုပ်ငန်းဆောင်ရွက်မှုဆိုင်ရာ စွမ်းဆောင်ရည်နှင့် ရင်းနှီးမြှုပ်နှံမှုအပေါ် ပိုမိုကောင်းမွန်သော ပြန်လာမှုကို ဖြစ်ပေါ်စေသည်။

အမြဲမေးလေ့ရှိသောမေးခွန်းများ

Stewart platform နှင့် 6-axis motion platform အကြား ကွာခြားချက်ကား အဘယ်နည်း။

Stewart ပလပ်ဖောင်းသည် 6 ဝင်ရိုးရွေ့လျားမှုပလပ်ဖောင်းကိုဖန်တီးရန်အသုံးအများဆုံးစက်မှုဒီဇိုင်းဖြစ်သည်။ မြင့်မားသောတိကျမှုနှင့် တောင့်တင်းမှုရှိသော လွတ်လပ်မှုခြောက်ဒီဂရီကို ထုတ်လုပ်ရန် အပြိုင်ဖွဲ့စည်းမှုတစ်ခုတွင် စီထားသော actuator ခြောက်ခုကို အသုံးပြုသည်။

Stewart ပလပ်ဖောင်းသည် အဘယ်ကြောင့် ခြောက်ခုမြောက် actuators ကို အသုံးပြုသနည်း။

actuator တစ်ခုစီသည် ရွေ့လျားနေသော platform ၏ အလုံးစုံ အနေအထားနှင့် တိမ်းညွှတ်မှုကို ပံ့ပိုးပေးသည်။ actuators ခြောက်ခုလုံး၏ extension နှင့် retraction ကိုညှိနှိုင်းခြင်းဖြင့်၊ system သည် surge, sway, heave, roll, pitch နှင့် yaw ကိုတစ်ပြိုင်နက်ထိန်းချုပ်နိုင်သည်။

လျှပ်စစ် Stewart ပလပ်ဖောင်းများသည် ဟိုက်ဒရောလစ်စနစ်များထက် ပိုကောင်းပါသလား။

simulation နှင့်စက်မှုလုပ်ငန်းသုံးအပလီကေးရှင်းအများစုအတွက်၊ လျှပ်စစ်ဆားဗို-မောင်းနှင်သောပလပ်ဖောင်းများသည် ပိုမိုမြင့်မားသောနေရာချထားမှုတိကျမှု၊ ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှုနည်းပါးခြင်း၊ ပိုမိုသန့်ရှင်းသောလုပ်ဆောင်ချက်နှင့် ပိုမိုကောင်းမွန်သောစွမ်းအင်ထိရောက်မှုကိုပေးသည်။ အလွန်လေးလံသော ဝန်တင်များ အတွက် ဟိုက်ဒရောလစ် ပလပ်ဖောင်းများသည် သင့်လျော်ပါသည်။

6-axis ရွေ့လျားမှု ပလပ်ဖောင်းများကို ဘယ်လုပ်ငန်းနယ်ပယ်မှာ အသုံးများလဲ။

၎င်းတို့ကို လေကြောင်း၊ မော်တော်ယာဥ်အင်ဂျင်နီယာ၊ စစ်ရေးလေ့ကျင့်မှု၊ စက်ရုပ်များ၊ စက်မှုစမ်းသပ်ခြင်း၊ virtual reality၊ ဆေးဘက်ဆိုင်ရာ သုတေသနနှင့် တိကျသောရွေ့လျားမှုပုံစံတူခြင်း သို့မဟုတ် နေရာချထားမှု လိုအပ်သည့်နေရာတွင် ကျယ်ကျယ်ပြန့်ပြန့်အသုံးပြုကြသည်။

Stewart ပလပ်ဖောင်းကို မဝယ်ခင် ဘာကို စဉ်းစားရမလဲ။

အဓိကထည့်သွင်းစဉ်းစားရမည့်အချက်များတွင် ဝန်ဆောင်နိုင်စွမ်း၊ ရွေ့လျားမှုတိကျမှု၊ actuator နည်းပညာ၊ ဆော့ဖ်ဝဲနှင့် လိုက်ဖက်ညီမှု၊ တုံ့ပြန်မှုအမြန်နှုန်း၊ ဘေးကင်းရေးအင်္ဂါရပ်များ၊ နည်းပညာပံ့ပိုးမှု၊ ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှုလိုအပ်ချက်များနှင့် အနာဂတ်စနစ်တိုးချဲ့မှုတို့ ပါဝင်သည်။